Cablagem, ID e alimentação SCS0009
A versão SCS0009 utiliza 8 servos de barramento série Feetech, controlados diretamente a partir de um PC/Raspberry Pi através de uma placa controladora de barramento USB.
Lista de hardware
| Item | Especificação |
|---|---|
| Servos | Servos de barramento série Feetech SCS0009 ×8 |
| Placa controladora | Placa controladora de barramento série USB (ou Arduino + Feetech TTL Linker) |
| Alimentação | Entrada de 7–12V (DC5521) na placa controladora, que alimenta os servos; massa comum com a placa controladora |
| Comunicação | Baudrate de 1,000,000 |
ID dos servos e correspondência com os dedos
| Dedo | ID mão direita | ID mão esquerda |
|---|---|---|
| Anelar | 5, 6 | 11, 12 |
| Médio | 3, 4 | 13, 14 |
| Indicador | 1, 2 | 15, 16 |
| Polegar | 7, 8 | 17, 18 |
- Os IDs ímpares são o primeiro servo de cada dedo e os pares o segundo; o segundo servo é montado ao contrário, pelo que se nega no cálculo.
- Os dois servos ficam lado a lado, com os eixos colineares: a rotação no mesmo sentido produz abertura; a rotação em sentidos opostos produz flexão, pelo que os 2 graus de liberdade de um dedo são obtidos em conjunto por este par de servos.
- A mão esquerda não é 9–16, mas sim 11–18, numerada começando pelo anelar.
- Direção física: contando da direita para a esquerda, a direita é ímpar e a esquerda par. Sequência central da mão direita (raw 0–1023)
451,571,451,571,451,571,451,571; mão esquerda571,451,571,451,571,451,571,451.
Cablagem
- Ligue os 8 servos em cadeia/à placa controladora de barramento pela ordem dos IDs.
- Ligue o USB da placa controladora ao PC ou Raspberry Pi; no Linux é necessário adicionar o utilizador ao grupo
dialout. - Ligue a alimentação externa de 7–12V à entrada de alimentação da placa controladora (não a ligue diretamente ao cabo 3P dos servos), com massa comum obrigatória com a placa controladora.
- As mãos esquerda e direita utilizam grupos de IDs diferentes (direita 1–8, esquerda 11–18) e podem ligar-se ao mesmo barramento; no controlo, alterne com o "alvo de controlo".
Primeira alimentação
- Antes de montar, coloque a mão na posição central e monte os braços dos servos nessa posição.
- Na primeira ligação, recomenda-se utilizar a ferramenta de depuração SCS0009 para procurar os IDs um a um e verificar a posição central e o sentido.
- Depois, faça um teste global com a GUI/CLI de desktop ou o controlo web.