Etapa 6: Ver e reproduzir um conjunto de dados

Visualizar todo o conjunto de dados

https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset

http://io-ai.tech/lerobot

https://open.platform.io-ai.tech

Introduza TommyZihao/lerobot_zihao_dataset_a, ou outro conjunto de dados

Observação: o comando e o estado não são a mesma coisa — o comando é fornecido pelo braço Leader, e o estado é fornecido pelo braço Follower

Visualizar um episódio específico

lerobot-dataset-viz --repo-id TommyZihao/lerobot_zihao_dataset_a --episode-index=2

Arraste a linha temporal para ver a imagem da câmara e as posições dos servos em qualquer momento

Reproduzir o movimento do braço Follower para um episódio específico

lerobot-replay \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --dataset.repo_id=Tommymy/lerobot_my_dataset_a \
    --dataset.episode=2

Ouvirá Replaying episode, e depois o braço Follower move-se, reproduzindo e recriando o movimento do episódio especificado

Na verdade, a esta altura já consegue impressionar muita gente leiga, não é verdade

VID_20260115_140050.mp4

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