Controlo web PWM

Esta página é a descrição específica do PWM (ESP32-S3) para o controlo web. A interface comum, o modo de arranque, as poses predefinidas e a teleoperação por câmara estão em Visão geral do controlo web.

Hardware e gravação

• Cablagem, GPIO, alimentação e modelo de servo em Cablagem, GPIO e alimentação PWM.
• Gravação do firmware (ESP-IDF ou binário pré-compilado) em Início rápido PWM.
• PC↔ESP32 fixo a 115200 8N1; o servo em si não tem baudrate.

Ligação pela página web

1. Na lista pendente «Driver» do topo, escolha PWM (ESP32-S3)
2. Clique em Adicionar porta… e escolha a porta série USB do ESP32-S3
3. Clique em Ligar: a página faz automaticamente o handshake (NOP), envia a escolha de mão esquerda/direita e regressa ao centro
4. A partir daí, controle com sliders, poses predefinidas e teleoperação por câmara; os títulos dos dedos mostram CH 1/2 … (número do canal PWM)

Diferenças em relação à versão SCS0009

Item	Versão de barramento SCS0009	Versão PWM
Baudrate da porta série	1,000,000	115,200
Placa controladora	Placa controladora de barramento USB	ESP32-S3 + placa adaptadora PWM
Binário	Pode ligar/libertar	Nenhum (o firmware não tem comando de binário; o botão fica oculto)
Paragem de emergência	Liberta todo o binário	Envia 0xFF para interromper o gesto; os servos continuam alimentados e mantêm a posição
Velocidade	Suporta parâmetro de velocidade	Os frames de acionamento direto não têm parâmetro de velocidade
Feedback	Leitura de posição/temperatura/tensão/velocidade	Sem leitura; impossível detetar bloqueio ou perda de passos
Mão esquerda/direita	IDs de servo diferentes	O mesmo grupo de canais; 0xF1 para alternar (afeta sobretudo os gestos do firmware; as poses da página web usam o mapeamento de cada mão)

Calibração de ângulos

A página web converte os valores de pose em 8 ângulos de 0–180°, com a fórmula predefinida:

angle = 90 + dir × scale × valor da pose + offset

• No primeiro canal de cada dedo dir = -1; no segundo canal dir = +1
• Por omissão scale = 1, offset = 0, ou seja, o ângulo do eixo do servo é espelhado diretamente
• Se mirror_pose for verdadeiro, trocam-se primeiro os dois valores de pose de cada dedo (ativado neste repositório para as duas mãos)

Se na máquina real o sentido estiver invertido ou o centro desviado, edite pwm.calibration do config.json:

"pwm": {
  "calibration": {
    "right": {
      "pointer": { "scale": 1.0, "offset_deg": [0, 0] }
    }
  }
}

• Sentido invertido: altere o scale do dedo correspondente para -1
• Desvio do centro: ajuste offset_deg (os dois canais individualmente)
• Passos por dedo: voltar ao centro → arrastar um único dedo → observar o sentido/centro → alterar scale/offset_deg → atualizar a página e tentar de novo

Perguntas frequentes

• Falha de ligação / ESP32 sem resposta: confirme que o baudrate é 115200, que escolheu a porta COM do ESP32, e a alimentação de 5V/3A e a massa comum; ao abrir a porta série o ESP32 pode reiniciar, e a página volta a tentar o NOP automaticamente
• Servos não se movem ou tremem: confirme primeiro que os servos são digitais de 333 Hz (PTK 7452 MG-D ou equivalentes) e que a alimentação é suficiente; o SG90 exige alteração do firmware
• Sentido invertido: altere o scale do dedo correspondente para -1
• Centro errado: ajuste o offset_deg do canal correspondente
• Aparece «ocupado (gesto em execução)»: o firmware está a executar um gesto incorporado; aguarde que termine ou clique na paragem de emergência (0xFF)
• Procurar servos: tools/scan_servos.py só se aplica ao SCS0009; para PWM, utilize AmazingHand-PWM/tools/serial_test.py ou a página web

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Páginas relacionadas

• Protocolo e calibração PWM
• Aplicação de desktop PWM
• Início rápido PWM