Controle web PWM

Esta página é a descrição específica do controle web na versão PWM (ESP32-S3). Para a interface geral, formas de iniciar, poses predefinidas e teleoperação por câmera, veja Visão geral do controle web.

Hardware e gravação

• Fiação, GPIO, alimentação e modelo de servo: Fiação, GPIO e alimentação PWM.
• Gravação do firmware (ESP-IDF ou bin pré-compilado): Início rápido com PWM.
• Serial PC↔ESP32 fixa em 115200 8N1; o servo em si não tem baudrate.

Conexão pela página web

1. No menu suspenso Driver no topo, selecione PWM (ESP32-S3)
2. Clique em Adicionar porta… e selecione a porta USB do ESP32-S3
3. Clique em Conectar: a página faz o handshake automaticamente (NOP), envia a escolha de mão e retorna ao meio
4. Depois controle com os controles deslizantes, as poses predefinidas e a teleoperação por câmera; o título dos dedos mostra CH 1/2 … (número do canal PWM)

Diferenças em relação à versão SCS0009

Item	Versão de barramento SCS0009	Versão PWM
Baudrate da serial	1.000.000	115.200
Placa driver	Placa driver de barramento USB	ESP32-S3 + placa adaptadora PWM
Torque	Pode ativar/liberar	Nenhum (o firmware não tem comando de torque e o botão fica oculto)
Parada de emergência	Libera todo o torque	Envia 0xFF para abortar o gesto; os servos continuam energizados e mantêm a posição
Velocidade	Suporta parâmetro de velocidade	Os quadros de acionamento direto não têm parâmetro de velocidade
Feedback	Leitura de posição/temperatura/tensão/velocidade	Sem leitura; não detecta travamento nem perda de passos
Mão esquerda/direita	IDs de servo diferentes	O mesmo conjunto de canais; envie 0xF1 para alternar (afeta principalmente os gestos do firmware; as poses da página usam o mapeamento de cada mão)

Calibração dos ângulos

A página converte os valores de pose em 8 ângulos de 0–180°, com a fórmula padrão:

angle = 90 + dir × scale × valor da pose + offset

• Para cada dedo, o primeiro canal tem dir = -1 e o segundo dir = +1
• Por padrão scale = 1 e offset = 0, ou seja, espelha diretamente o ângulo do eixo do servo
• Quando mirror_pose é verdadeiro, primeiro troque os dois valores de pose de cada dedo (neste repositório está ativado para as duas mãos)

Se na máquina real a direção ficar invertida ou o meio deslocado, edite pwm.calibration no config.json:

"pwm": {
  "calibration": {
    "right": {
      "pointer": { "scale": 1.0, "offset_deg": [0, 0] }
    }
  }
}

• Direção invertida: mude o scale do dedo correspondente para -1
• Deslocamento do meio: ajuste offset_deg (separadamente para os dois canais)
• Passo a passo por dedo: volte ao meio → arraste um único dedo → observe direção/meio → altere scale/offset_deg → recarregue a página e tente de novo

Perguntas frequentes

• Falha na conexão / ESP32 não responde: confirme que o baudrate é 115200, que a porta COM selecionada é a do ESP32, que a alimentação é 5 V/3 A e que há aterramento comum; ao abrir a porta, o ESP32 pode reiniciar e a página tenta o NOP automaticamente
• Os servos não se movem ou tremem: confirme primeiro que os servos são digitais de 333 Hz (PTK 7452 MG-D ou equivalente) e que a fonte é suficiente; o SG90 exige alteração no firmware
• Direção invertida: mude o scale do dedo correspondente para -1
• Meio errado: ajuste o offset_deg do canal correspondente
• Mensagem "ocupado (executando gesto)": o firmware está executando um gesto interno; espere terminar ou clique na parada de emergência (0xFF)
• Varredura de servos: tools/scan_servos.py só se aplica ao SCS0009; para PWM, use AmazingHand-PWM/tools/serial_test.py ou a página web

---

Páginas relacionadas

• Protocolo e calibração PWM
• Aplicativo de desktop PWM
• Início rápido com PWM