5 · Gravar um dataset
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Um dataset é uma coleção de episódios, cada um sendo uma única demonstração da tarefa do início ao fim. Gravar é teleoperação mais um controle de gravação.
Configuração
Abra a aba Recording e preencha:
| Campo | O que colocar |
|---|---|
Nome do dataset (repo_id) | your-name/task-name, por exemplo juxi/pick-up-the-cube. A parte name/ deve ser seu nome de usuário da Hugging Face se você pretende enviar |
| Descrição da tarefa | Uma frase, por exemplo pick up the cube and drop it in the box. É o texto no qual a policy é condicionada |
| Episódios | Quantas demonstrações — veja abaixo |
| Câmeras | Quais câmeras configuradas incluir, e em que resolução e taxa de quadros |
Quantos episódios
30 a 50 para um simples pegar e colocar. Uma tarefa muito repetitiva precisa de menos; uma tarefa com muita variação precisa de mais.
A consistência importa mais que a quantidade: a mesma posição inicial, o mesmo enquadramento de câmera e a mesma descrição de tarefa em todos os episódios. Cinquenta demonstrações quase idênticas vencem cem variadas. Varie apenas aquilo contra o que você quer que a policy seja robusta — se todo episódio começa com o cubo no mesmo lugar, a policy aprende esse lugar.
Durante a gravação
| Tecla | Ação |
|---|---|
SPACE ou → | Encerra o episódio atual, inicia o próximo |
DEL ou ← | Descarta o episódio recém-gravado e o refaz |
A aba mostra um contador de episódios e um contador de sessões.
Encerre o episódio quando a tarefa estiver completa — não depois que o braço voltar ao início. Voltar é assunto do próximo episódio.
Refaça um episódio quando você errar o braço, esbarrar no objeto e tirá-lo do lugar, ou não completar a tarefa. A policy aprende com tudo o que está no dataset, inclusive os erros.
Parando
Pare a sessão quando tiver episódios suficientes. A gravação é finalizada quando você para — é aí que o índice do dataset é escrito. Uma sessão encerrada no meio de um episódio pode deixar um dataset que parece incompleto.
Para onde vão os dados
Por padrão, em ~/.cache/huggingface/lerobot/, usando o repo_id que você escolheu. Nada é enviado até você fazer o push pela aba Upload.
Verifique a gravação
Abra a aba Datasets e selecione o dataset. Você pode percorrer os episódios quadro a quadro, uma câmera de cada vez, com um traço do movimento das juntas.
Faça isso antes de treinar. Ele detecta o que é invisível enquanto você segura o braço:
- Uma câmera rotacionada errado — os quadros ficam de lado
- Um episódio com um trecho de tempo morto no início
- Uma câmera de pulso que saiu do enquadramento no meio do caminho
Regravar custa minutos; descobrir isso depois do treinamento custa a execução do treinamento.
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