05 Calibração de zero (teclas de seta; obrigatório para builds DIY)

Os zeros dos servos e os zeros do acelerômetro da IMU são calibrados e gravados por unidade na fábrica, então uma unidade pronta não precisa de nada aqui. Um build DIY precisa fazer esta página: um braço montado à mão quase nunca fica exatamente no centro. Mesmo que o horn não tenha sido montado exatamente no zero do firmware, você pode corrigir aqui — mova o braço até a vertical visual com as teclas de seta e pressione z para declarar a pose atual como q=0. O comando z não usa a IMU e funciona em qualquer pose ou índice de horn.

Volte a esta página quando: um horn for reindexado, o braço for desmontado/remontado, um servo for substituído, a IMU for substituída/remontada (recalibre o acelerômetro), ou o braço deixar de repousar no centro visual após retrair.

z apenas desloca o zero de software; ele não muda como o índice do horn divide o curso (PWM 500-2500 µs). Se, após a zeragem, uma direção ficar sem faixa (o pulso satura em 500/2500 µs e o braço não alcança um ângulo exigido pela sequência), reindexe o horn (cerca de 2 dentes no ombro) e zere novamente.

Momento: após o robô estar totalmente montado e o firmware principal gravado (o caminho DIY segue 03 → 04 → 05).

5.1 Princípio

O firmware define q=0 como o centro visual: braço vertical, ambos os elos em uma mesma linha. O comando z é um zero estilo encoder: ele torna as posições atuais das juntas q=0 e imprime as larguras de pulso centrais correspondentes.

5.2 Procedimento

1. Conecte tanto a bateria quanto o USB (servos alimentados) e execute isto na pasta SR-Support com o .venv ativado:

   python tools/hw_shoulder_range.py

   Feche antes qualquer assistente/monitor serial (eles ocupam a porta); as teclas na janela abaixo são lidas por esta ferramenta, nenhum assistente serial é necessário. As ferramentas seriais / o download do UartAssist para Windows estão na página 03, seção 3.3.

   Um visor persistente de quatro linhas é atualizado no próprio local:

   Up/Dn=BigArm  L/R=SmallArm  Sh:fast
   z=SetCenter  k=Read  n=Home  q=Quit
   SmallArm: +0.000 rad (  +0 deg)
   BigArm:   +0.000 rad (  +0 deg)

2. Mova com as teclas de seta: ↑/↓ = braço grande ±0.05 rad, ←/→ = braço pequeno ±0.05 rad (Shift = ±0.20) até o braço parecer vertical e alinhado;

3. Pressione z; o firmware imprime:

   zero set: shoulder XXXX us, elbow XXXX us (current pose is now q = 0)

4. Verificação de sanidade: pressione n (home), mova um pouco, vá para home de novo — o braço deve voltar ao centro visual que você acabou de definir.

5.3 Gravação permanente (obrigatória quando estiver satisfeito)

z só altera a RAM; um reboot restaura o zero antigo. Quando estiver satisfeito:

1. Escreva os dois valores de pulso no config.h (SERVO_SHOULDER_CENTER_US / SERVO_CENTER_US);
2. Desloque todos os waypoints de EXEC_REF* e de training/b_line/getup_reference_b39.py pelos mesmos offsets (ombro/cotovelo, cada um −Δ rad);
3. Regrave o firmware e reteste as quatro direções (página 07).

Um toque errado é inofensivo: zere novamente para sobrescrever.

5.4 Comandos relacionados

Comando	Função
z	A pose atual vira q=0 para as duas juntas; imprime os novos pulsos centrais (apenas na RAM)
k	Lê os pulsos centrais atuais (ombro/cotovelo, µs)
o / p	Ajuste ao vivo de ±10 µs no centro do ombro (redefinido no reboot)

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