Tutorial completo SO-ARM101 × MuJoCo (índice)

Este tutorial documenta e reproduz o fluxo de trabalho completo de simulação + robô real do SO-ARM101: da preparação do ambiente e verificação do modelo à calibração no robô real, passando pela teleoperação por teclado/braço líder e pela gravação e reprodução de dados. Todos os comandos foram validados em sessões de robô real + simulação em 2026-10-15.

Público-alvo: usuários do kit Juxi SO-ARM101 e engenheiros internos. Não é necessário conhecimento prévio de MuJoCo ou LeRobot.

Mapa do fluxo completo (duas trilhas, um conjunto compartilhado de componentes)

                         ┌──────────────── 共用组件 ────────────────┐
                         │  数据集格式(LeRobotDataset) · 回放 · 未来训练  │
                         └──────────────────────────────────────────┘
                                      ▲                    ▲
        ┌── 真机轨 ──────────────────┘                    └──────────── 仿真轨 ──┐
        │  操控: 主动臂(实体) / 键盘                                      操控: 键盘 / 主动臂(实体) │
        │  被控: 真机从动臂 (COM 串口)                                    被控: MuJoCo 仿真从动臂   │
        │  命令: --robot.type=so101_follower                            命令: --robot.type=so101_mujoco │
        └───────────────────────────────────────────────────────────────────────┘

Cap.	Conteúdo	O que você obtém
01 Preparação do ambiente	Ambiente uv, extras de dependências, observações para Windows	Um ambiente executável
02 Verificação do modelo de simulação	Carregamento/comparação/renderização de acionamento dos três modelos MJCF	Confiança no modelo e no comportamento da simulação
03 Conexão com o robô real e calibração	Identificação da porta serial, verificação inicial somente leitura, calibração do braço seguidor/líder	Dois braços reconhecidos pelo software
04 Teleoperação por teclado	Controle do robô real/simulação pelo teclado, ajuste de taxa, limitação segura de velocidade	A forma mais rápida de controle manual
05 Gêmeo digital do braço líder	Braço líder físico acionando o braço seguidor simulado, ajuste fino do ponto zero	Demonstração de gêmeo digital e coleta de dados
06 Gravação e reprodução de dados	Gravar no robô real/gravar na simulação/controle de episódios/reprodução/script de inspeção	Um conjunto de dados treinável
07 Perguntas frequentes e experiências	Todas as armadilhas enfrentadas neste fluxo e suas soluções	Manual de solução de problemas
08 Roteiro futuro	Câmeras, cenas com objetos, geração automática de dados, treinamento	Planos para os próximos passos
09 Tutorial de uso completo	Iniciar o braço → gravar → inspecionar → assistir aos vídeos → treinar → implantar na simulação, tudo em um só fluxo; inclui alternativa com ambiente conda	Do zero a um conjunto de dados qualificado, e depois à política em ação

Ordem sugerida para o primeiro uso: 01 (ambiente) → 03 (necessário apenas ao conectar o robô real) → siga a linha principal do 09 Tutorial de uso completo (gravação → inspeção → assistir aos vídeos → treinamento → implantação); 02 e 04–08 são manuais de referência, consulte conforme necessário. Todos os comandos do 09 podem ser copiados e executados diretamente, sem voltar a outros capítulos no meio do caminho para instalar dependências.

Três convenções que você precisa lembrar

1. Sistema de unidades (alinhamento entre as três partes): as cinco juntas do corpo usam de −100 a 100 (proporção do curso, 0 = meio do curso), e a garra usa de 0 a 100 (0 = fechada). O robô real (use_degrees=false), a simulação e o braço líder seguem todos essa convenção; os conjuntos de dados gravados têm a mesma estrutura dos conjuntos de dados reais oficiais, como lerobot/svla_so101_pickplace (vetor de 6 dimensões + nomes das juntas).

2. Correspondência de papéis: o objeto controlado (robô real ou simulação) sempre usa --robot.*; o dispositivo de controle (teclado/braço líder) sempre usa --teleop.*.

3. Prefixo de comando nesta máquina: nesta máquina de desenvolvimento, todos os comandos uv exigem que o diretório de cache seja definido antes (motivo em 07):

   export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'

Ambiente testado

Item	Versão
Sistema	Windows 11
Python / uv	3.12.9 / 0.12.5
lerobot	0.6.2 (este repositório, isolado no .venv do projeto, sem afetar o conda)
MuJoCo	3.16.0
PyTorch	2.11.0 (versão CPU)
Hardware	SO-ARM101 braço líder (COM124) + seguidor (COM172), chip serial CH343

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