ROS: desenhar trajeto GPS
Esta função desenha informações de dados de GPS em tempo real e as exibe no rviz2.
1. Princípio de implementação
Não é possível visualizar diretamente as informações de GPS; precisamos converter o sistema de coordenadas, convertendo a trajetória de GPS das coordenadas de latitude e longitude WGS-84 para o sistema de coordenadas xyz do mundo real. Com as coordenadas xyz no mundo real, podemos exibir o caminho através do rviz2, simulando a trajetória do GPS. A trajetória é o acúmulo da posição de cada coordenada de gps em relação à primeira coordenada; somando-se, obtém-se a trajetória.
2. Etapas de inicialização
No terminal, digite,
ros2 launch nmea_navsat_driver gps_path_to_rviz.launch.py
Na interface exibida no rviz2, podemos ver que a linha verde se estende lenta e continuamente, como mostra a figura abaixo,
3. Análise do código de launch
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import os
def generate_launch_description():
port_arg = DeclareLaunchArgument('port', default_value='/dev/myserial')
baud_arg = DeclareLaunchArgument('baud', default_value='9600')
frame_id_arg = DeclareLaunchArgument('frame_id', default_value='gps')
time_ref_source_arg = DeclareLaunchArgument('time_ref_source', default_value='gps')
useRMC_arg = DeclareLaunchArgument('useRMC', default_value='False')
port = LaunchConfiguration('port')
baud = LaunchConfiguration('baud')
frame_id = LaunchConfiguration('frame_id')
time_ref_source = LaunchConfiguration('time_ref_source')
useRMC = LaunchConfiguration('useRMC')
nmea_serial_driver_node = Node(
package='nmea_navsat_driver',
executable='nmea_serial_driver',
name='nmea_serial_driver_node',
output='screen',
parameters=[{
'port': port,
'baud': baud,
'frame_id': frame_id,
'time_ref_source': time_ref_source,
'useRMC': useRMC
}]
)
gps_path_node = Node(
package='nmea_navsat_driver',
executable='Draw_GPS_Path',
name='gps_path_node',
output='screen'
)
rviz_config = os.path.join(
get_package_share_directory('nmea_navsat_driver'),
'rviz',
'gps_path.rviz'
)
rviz_node = Node(
package='rviz2',
executable='rviz2',
name='rviz2',
arguments=['-d', rviz_config]
)
return LaunchDescription([
port_arg,
baud_arg,
frame_id_arg,
time_ref_source_arg,
useRMC_arg,
nmea_serial_driver_node,
gps_path_node,
rviz_node
])Foram iniciados três nós: nmea_serial_driver_node, que lê os dados de GPS, gps_path_node, que desenha a trajetória dos dados de GPS, e o nó rviz2.
Além disso, o código-fonte gps_path.cpp do nó gps_path_node está em nmea_navsat_driver/src, e pode ser consultado.