Computador Windows

O braço líder preto usa um adaptador de alimentação 5V6A

O braço seguidor branco usa um adaptador de alimentação 12V5A

Instalar o Miniconda

anaconda.com/download/success

Ou clique diretamente neste link para baixar o pacote de instalação

https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe

Trocar o espelho do conda

# Primeiro limpar a configuração de espelhos existente (para evitar conflitos)
conda config --remove-key channels

# Substituir os espelhos padrão e os espelhos de terceiros mais usados do conda pelo espelho da Tsinghua
# Adicionar os espelhos de pacotes padrão (main/r/msys2)
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2/

# Adicionar espelhos de terceiros mais usados
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/msys2/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/bioconda/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/menpo/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/pytorch/

# Ativar a exibição do espelho de download, para que o endereço de download específico seja exibido ao instalar pacotes
conda config --set show_channel_urls yes

# Limpar o cache de índices para que os novos espelhos entrem em vigor
conda clean -i

# Visualizar a configuração atual (para verificar se os espelhos foram adicionados com sucesso)
conda config --show-sources

Criar um ambiente virtual

conda create -y -n lerobot python=3.12

Ativar o ambiente virtual

conda activate lerobot

Instalar o ffmpeg

conda install *ffmpeg*=7.1.1 *-c* conda-forge -y

Verificar se a instalação foi bem-sucedida

ffmpeg

Baixar o código do LeRobot

Opção A: usar diretamente o código deste repositório (recomendado)

lerobot-7dof.zip

Opção B: baixar o repositório de código oficial e substituir manualmente os arquivos correspondentes

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git

Instalar o repositório de código

cd lerobot

pip install -e ".[feetech]"

Verificar se a instalação foi bem-sucedida

python

import lerobot
import scservo_sdk
import torch
torch.cuda.is_available()