Série de Braços Robóticos
Bem-vindo aos tutoriais da série de braços robóticos! Aqui você encontrará guias completos para vários braços robóticos open source e mãos hábeis.
Lista de Produtos
SO-ARM101
Braço robótico de mesa open source de 6 eixos, com suporte ao LeRobot e a outros frameworks de IA.
- Tutoriais do Braço Robótico SO-ARM101
- Tutorial do SO-ARM101
- Guia de montagem do SO-ARM101
- Compatibilidade do SO-ARM101 com PyTorch no Jetson Orin
- Teleoperação sem fio do SO-ARM101 (versão ESP32-NanoCam)
- Tutorial de dois braços (dois seguidores) do SO-ARM101
- Ferramenta de calibração de servos da série SoARM
Série SO-ARM101
1. Ambiente LeRobot
- Etapa 1: Instalação do ambiente LeRobot (Ubuntu)
- Etapa 1: Instalação do ambiente LeRobot (Windows)
- Etapa 1: Instalação do ambiente LeRobot (macOS)
2. Porta serial
- Etapa 2: Ver a porta do dispositivo serial (Ubuntu)
- Etapa 2: Ver a porta do dispositivo serial (Windows)
- Etapa 2: Ver a porta do dispositivo serial (macOS)
3. Calibração
- Etapa 3: Calibrar o braço robótico (Ubuntu)
- Etapa 3: Calibrar o braço robótico (Windows)
- Etapa 3: Calibrar o braço robótico (macOS)
4. Teleoperação
5. Teleop. e câmera
- Etapa 5: Teleoperação com câmera (Ubuntu)
- Etapa 5: Teleoperação com câmera (Windows)
- Etapa 5: Teleoperação com câmera (macOS)
6. Coleta de dados
- Etapa 6: Coleta de dados por demonstração
- Etapa 6: Coleta por demonstração — Handshake 200
- Etapa 6: Visualizar e reproduzir um dataset
- Etapa 6: Observações sobre a coleta de dados
- Etapa 6: Registrar conta no Hugging Face (opcional)
- Etapa 6: Enviar o dataset ao Hugging Face (opcional)
- Etapa 7 (simulação): Coletar um dataset — teleoperação Lightwheel LeIsaac
7. Treinamento
- Etapa 7: Treinamento local no Ubuntu
- Etapa 7: Configuração do ambiente de GPU na nuvem
- Etapa 7: Curvas de treinamento em tempo real no wandb
- Etapa 7: Enviar o modelo ao Hugging Face (opcional)
- Etapa 7: Obter o arquivo de pesos do modelo
- Etapa 7: Comando de treinamento — ACT
- Etapa 7: Comando de treinamento — pi0
- Etapa 7: Comando de treinamento — pi0.5
- Etapa 7: Comando de treinamento — pi0fast
- Etapa 7: Comando de treinamento — SmolVLA
- Etapa 7: Comando de treinamento — Diffusion
- Etapa 7: Comando de treinamento — WALL-OSS
- Etapa 7: Linha de comando de treinamento
- Etapa 7: Recomendações de parâmetros de treinamento
- Etapa 7: Algoritmos de aprendizado por imitação compatíveis com o LeRobot
8. Inferência
- Etapa 8: Descrição da linha de comando
- Etapa 8: Bugs comuns e soluções
- Etapa 8: Comando de inferência — ACT
- Etapa 8: Comando de inferência — pi0
- Etapa 8: Comando de inferência — pi0.5
- Etapa 8: Comando de inferência — SmolVLA
- Etapa 8: Comando de inferência — Diffusion
- Etapa 8: Comando de inferência — WALL-OSS
- Etapa 8: Inferência no NVIDIA DGX Spark
- Etapa 8: Inferência no D-Robotics RDK S100
Fundamentos
- Entendendo o LeRobot
- Conjuntos de dados LeRobot no Hugging Face
- Materiais para treinamento de modelos
- Arquivos oficiais de impressão 3D do SO-ARM 100
- Arquivos URDF e materiais de referência
- Brackets e suportes de câmera recomendados
Extras e avançado
Tutorial do LeLab
- 1 · Visão geral
- 2 · Instalar e executar
- 3 · Conectar e calibrar
- 4 · Teleoperação
- 5 · Gravar um dataset
- 6 · Treinar e executar inferência
- 7 · Solução de problemas ,#### Tutorial de simulação MuJoCo,- Tutorial completo SO-ARM101 × MuJoCo (índice),- 01 · Preparação do ambiente,- 02 · Verificação do modelo de simulação (carregamento e acionamento MJCF),- 03 · Conexão com o robô real e calibração,- 04 · Teleoperação por teclado,- 05 · Gêmeo digital do braço líder (braço físico acionando o braço simulado),- 06 · Gravação e reprodução de dados,- 07 · Perguntas frequentes e experiências,- 08 · Roteiro futuro,- 09 · Tutorial de uso completo (iniciar o braço → conjunto de dados → assistir aos vídeos → treinamento → implantação)
Tutorial do braço robótico SO-ARM101 de 7 eixos
- Tutorial do braço robótico SO-ARM101 de 7 eixos
- 1. Ambiente LeRobot
- 2. Etapa 2: Substituir arquivos (adaptação para 7DOF)
- 3. Porta serial
- 4. Calibração
- 5. Teleoperação
- 6. Teleop. e câmera
- 7. Coleta de dados
- 8. Treinamento
- Configuração do ambiente de treinamento em GPU na nuvem
- Comando de treinamento-ACT (recomendado para começar)
- Comando de treinamento-Diffusion
- Comando de treinamento-pi0.5
- Comando de treinamento-pi0 (melhor desempenho)
- Comando de treinamento-pi0fast
- Comando de treinamento-smolvla (recomendado para avançar)
- Enviar o modelo para o HuggingFace (opcional)
- Algoritmos de aprendizado por imitação suportados pelo LeRobot
- Treinamento local no Ubuntu
- Obter o arquivo de pesos do modelo
- Sugestões de parâmetros de treinamento
- Curvas de treinamento em tempo real no wandb
- 9. Inferência
AmazingHand
Mão hábil biônica open source, que oferece operação com múltiplos dedos de alta precisão.
- Controle de interface do AmazingHand
- AmazingHand Web Control
- Exemplo oficial do AmazingHand
- Depuração TTL do AmazingHand
AmazingHand
Depuração servo PWM
- 01-Controle visual por GUI
- 02-Tutorial de rastreamento de gestos
- 03-Versão com servomotor PWM-Manual de uso
- 04-Versão de servomotor serial-Instruções de uso
Rastreamento de gestos
- Linux (Ubuntu) implantação e execução com um clique
- Implantação e execução com um clique no Windows
- Mac implantação e execução com um clique
Lekiwi
Carrinho robótico móvel totalmente open source, compatível com o framework de aprendizado por imitação LeRobot e com o braço SO101.
Curso SO-ARM101 + AmazingHand
Fluxo completo SO-ARM101 + AmazingHand: configuração, calibração, teleoperação, coleta de dados, treinamento e implantação (Windows / Linux).
Linux
- Etapa 1: configuração de ambiente (Linux)
- Etapa 2: calibração de mão e braços (Linux)
- Etapa 3: teleoperação (Linux)
- Etapa 4: coleta de dados (Linux)
- Etapa 5: treinamento do modelo (Linux)
- Etapa 6: implantação do modelo (Linux)
Windows
- Etapa 1: configuração de ambiente (Windows)
- Etapa 2: calibração de mão e braços (Windows)
- Etapa 3: teleoperação (Windows)
- Etapa 4: coleta de dados (Windows)
- Etapa 5: treinamento do modelo (Windows)
- Etapa 6: implantação do modelo (Windows)
Tutoriais do XLeRobot
Tutoriais do XLeRobot: configuração, implantação de arquivos e montagem (kit montado/em peças).
- Visão geral dos tutoriais
- Configuração (macOS)
- Configuração (Ubuntu)
- Configuração (Windows)
- Mover arquivos do XLeRobot
- Montagem do kit montado
- Montagem do kit em peças
- Tutorial do XLeRobot Docker — Kit de Desenvolvedor Jetson AGX Orin
- Tutorial do XLeRobot Docker — Kit de Desenvolvedor Jetson Orin Nano Super
Suporte Técnico
Se você tiver dúvidas, entre em contato:
- 📧 E-mail: support@juxitech.com
- 💬 GitHub Issues: Feedback