02 · Preparação do ambiente

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Instale o Docker, configure a rede para a China continental e conecte o hardware. Se você não concluir esta página, a próxima não vai rodar.

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1. Instalar o Docker

Se já instalou, pode pular; primeiro confirme:

docker --version

Se ainda não instalou:

curl -fsSL https://get.docker.com | sudo sh
sudo usermod -aG docker $USER

Depois de executar o último comando, é preciso fazer login novamente (encerrar a sessão e entrar de novo, ou reiniciar), caso contrário o comando docker dará um erro de permissão. Para verificar:

docker run --rm hello-world

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2. Configurar aceleradores de imagem na China continental ⚠️ Obrigatório para usuários na China continental

O acesso direto ao Docker Hub a partir da China continental dá timeout; sem configurar um acelerador, não é possível baixar nenhuma imagem.

Edite o /etc/docker/daemon.json (crie o arquivo se ele não existir):

{
    "registry-mirrors": [
        "https://docker.m.daocloud.io",
        "https://docker.1ms.run",
        "https://docker.xuanyuan.me"
    ]
}

Reinicie o Docker:

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

Verifique se funcionou:

docker info | grep -A4 "Registry Mirrors"

⚠️ Muitos endereços de espelho que circulam por aí já não funcionam (USTC, NetEase e dockerproxy.com saíram do ar), então não copie artigos antigos. Os três acima foram testados em setembro de 2026 e estavam funcionando.

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3. Preparar o hardware

3.1 Conexão do robô

1. Conecte os servos do braço robótico SO-101 ao computador por meio de uma placa adaptadora USB
2. Conecte a câmera ao USB (no caso da RealSense, use uma porta USB 3.0)

3.2 Permissão da porta serial ⚠️ Importante

Se não configurar isto, o contêiner não verá o dispositivo:

sudo usermod -aG dialout $USER

Isso também exige fazer login novamente para ter efeito.

3.3 Confirme que o dispositivo foi reconhecido

ls /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB*    # porta serial do servo
ls /dev/video*                   # câmera

Conseguir ver os nós de dispositivo significa que o sistema reconheceu tudo.

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4. Configurar o espelho do Hugging Face ⚠️ Obrigatório na China continental

O huggingface.co é totalmente inacessível a partir da China continental, e ele é indispensável para carregar modelos pré-treinados.

Ao iniciar o contêiner, adicione esta variável de ambiente:

-e HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com

O scripts/run.sh já traz isso configurado por padrão. Se você for trabalhar totalmente offline, adicione também -e HF_HUB_OFFLINE=1.

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Checklist

Antes de passar para a próxima página, confirme que todos estes itens passaram:

docker --version                       # Docker instalado
docker info | grep -A4 "Registry Mirrors"   # acelerador em vigor
groups | grep dialout                  # permissão da porta serial configurada (depois de fazer login novamente)
ls /dev/ttyACM*                        # dispositivo reconhecido

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