03 · Conexão com o robô real e calibração
Pré-requisito: concluir o 01 Preparação do ambiente (o extra
feetechfornece a comunicação serial). Portas de exemplo deste capítulo: braço seguidorCOM172, braço líderCOM124(valores medidos do braço líder em uso nesta máquina) — o número pode mudar a cada conexão; use sempre a porta real encontrada no primeiro passo, e nos comandos abaixo basta substituir pela sua numeração.
Identificar a porta serial
Ao conectar a placa driver com o chip CH343, surge uma porta COM; o número varia com conexões/desconexões ou troca de porta USB, então confirme antes de cada conexão:
export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'
uv run --frozen python -c "import serial.tools.list_ports as lp; [print(p.device, '|', p.description, '|', p.hwid) for p in lp.comports()]"A linha da saída que mostra CH343 (ou um dispositivo serial USB semelhante) é a placa driver; anote o número COM dela.
Primeiro passo: verificação inicial somente leitura (fiação/alimentação/inspeção dos servos)
Sem escrever nada, primeiro faça ping em cada um dos seis servos e depois leia tensão e temperatura (o estado de torque é mantido como está):
uv run --frozen python examples/so101_mujoco/hardware_check.py --port COM172 # 换成你查到的端口--port é o número encontrado no primeiro passo; preencha a porta do braço que será inspecionado (o mesmo script serve para o braço seguidor e o líder).
A saída normal tem o formato: seis linhas de juntas, temperatura 20–30 °C e torque 0 (braço livre). A tensão depende da forma de alimentação: com fonte externa, o braço seguidor fica em cerca de 11 V; o braço líder, alimentado apenas pela placa driver, fica em cerca de 5 V — conseguir ler todos os seis servos já indica que a fiação está correta. Servos ausentes ou de modelo incompatível geram erro imediato.
Segundo passo: calibração
A calibração grava no EEPROM dos servos "a faixa de curso de cada junta + a referência central" e salva em um arquivo local; é preciso calibrar o braço seguidor e o braço líder, cada um uma vez. Os arquivos de calibração dos dois braços ficam separados e não se afetam:
| Dispositivo | Comando | Local do arquivo de calibração |
|---|---|---|
| Braço seguidor | uv run --frozen lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM172 --robot.id=juxi_so101 | ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so_follower/juxi_so101.json |
| Braço líder | uv run --frozen lerobot-calibrate --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM124 --teleop.id=juxi_leader | .../calibration/teleoperators/so_leader/juxi_leader.json |
Significado dos parâmetros do comando:
| Parâmetro | Descrição |
|---|---|
--robot.type=so101_follower / --teleop.type=so101_leader | Papel do objeto de calibração: braço seguidor / braço líder (não inverta os papéis; os arquivos de calibração são armazenados em diretórios separados por papel) |
--robot.port / --teleop.port | Número da porta serial encontrado no primeiro passo |
--robot.id / --teleop.id | Nome dado a este braço (neste exemplo juxi_so101 / juxi_leader); a teleoperação/gravação posterior deve usar o mesmo id, caso contrário será solicitada nova calibração |
O id pode ser qualquer nome, mas as calibrações dos dois braços são independentes e não se sobrescrevem.
Passos físicos (o terminal imprime um diagrama ilustrativo)
- Coloque na pose central e pressione Enter: base apoiada na borda da mesa, braço superior na vertical para cima, antebraço horizontal para a frente, rotação do ombro e punho centralizados (a "garra" do braço líder é o manípulo/gatilho). A posição neste instante é registrada como a "referência central" do braço.
- Após o Enter, percorra lentamente toda a faixa de movimento de cada junta, uma por uma (
wrist_rollnão precisa ser percorrida; é tratada automaticamente como volta completa), e pressione Enter de novo para salvar.
Observações:
- Durante a calibração do braço seguidor, o torque é 0 (o braço fica mole); mova-o com a mão. O braço líder, por natureza, não possui torque.
- O processo de calibração grava no EEPROM dos servos (isso faz parte da calibração e é normal).
- Resultados de calibração medidos desta vez (para referência): no braço seguidor, o curso das juntas é de cerca de 1474–2688 contagens, e a rotação do punho (
wrist_roll), 4095 contagens; no braço líder, cerca de 2208–2681 contagens. Curso claramente assimétrico é normal (motivo e compensação em 05 Ajuste fino do zero).