03 · Conexión del robot real y calibración
Requisito previo: completar 01 Preparación del entorno (el extra
feetechproporciona la comunicación serie). Puertos de ejemplo en este capítulo: brazo seguidorCOM172, brazo líderCOM124(valores medidos en el brazo líder activo de esta máquina). El número puede cambiar cada vez que se conecta o desconecta; usa siempre el puerto real obtenido en el primer paso; en los comandos siguientes solo hay que sustituir el número por el tuyo.
Identificación del puerto serie
Al conectar la placa controladora con chip CH343 aparece un puerto COM; el número cambia al conectar/desconectar o al cambiar de puerto USB, así que confírmalo antes de cada conexión:
export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'
uv run --frozen python -c "import serial.tools.list_ports as lp; [print(p.device, '|', p.description, '|', p.hwid) for p in lp.comports()]"La línea de la salida que contiene CH343 (o un dispositivo serie USB similar) es la placa controladora; anota su número COM.
Paso 1: comprobación inicial de solo lectura (cableado/alimentación/revisión de servos)
Sin escribir nada, primero haz ping a los seis servos uno por uno y luego lee voltaje y temperatura (el estado de torque se conserva tal cual):
uv run --frozen python examples/so101_mujoco/hardware_check.py --port COM172 # 换成你查到的端口--port es el número obtenido en el primer paso; rellena el puerto del brazo que quieras comprobar (el mismo script sirve tanto para el brazo seguidor como para el líder).
La salida normal tiene este aspecto: seis líneas de articulaciones, temperatura 20–30 °C, torque 0 (brazo libre). El voltaje depende del modo de alimentación: con el brazo seguidor conectado a una fuente externa son unos 11V; con el brazo líder alimentado solo por la placa controladora, unos 5V; que se puedan leer los seis servos completos indica que el cableado es correcto. Si falta alguno o el modelo no coincide, se produce un error directamente.
Paso 2: calibración
La calibración escribe en la EEPROM de los servos el "rango de recorrido de cada articulación + referencia de posición media" y lo guarda en un archivo local; hay que calibrar una vez el brazo seguidor y otra el brazo líder. Los archivos de calibración de ambos brazos se guardan por separado y no se afectan entre sí:
| Dispositivo | Comando | Ubicación del archivo de calibración |
|---|---|---|
| Brazo seguidor | uv run --frozen lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM172 --robot.id=juxi_so101 | ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so_follower/juxi_so101.json |
| Brazo líder | uv run --frozen lerobot-calibrate --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM124 --teleop.id=juxi_leader | .../calibration/teleoperators/so_leader/juxi_leader.json |
Significado de cada parámetro del comando:
| Parámetro | Descripción |
|---|---|
--robot.type=so101_follower / --teleop.type=so101_leader | Rol del objeto a calibrar: brazo seguidor / brazo líder (no inviertas los roles; los archivos de calibración se guardan en directorios separados por rol) |
--robot.port / --teleop.port | Número de puerto serie obtenido en el primer paso |
--robot.id / --teleop.id | Nombre que le das a este brazo (en este ejemplo juxi_so101 / juxi_leader); la teleoperación y la grabación posteriores deben usar el mismo id, o se volverá a pedir la calibración |
El id puede ser cualquier nombre, pero la calibración de cada brazo es independiente y no se sobrescribe.
Pasos físicos (el terminal imprime un esquema)
- Coloca el brazo en la pose media y pulsa Enter: la base apoyada plana en el borde de la mesa, el brazo superior vertical hacia arriba, el antebrazo horizontal hacia delante, el giro del hombro y la muñeca centrados (la "pinza" del brazo líder es un mango/gatillo). La posición de ese instante se registra como la "referencia media" de ese brazo.
- Después de pulsar Enter, recorre lentamente todo el rango de movimiento de cada articulación, una por una (
wrist_rollno hay que barrerla; se trata automáticamente como vuelta completa) y pulsa Enter de nuevo para guardar.
Notas:
- Durante la calibración del brazo seguidor el torque es 0 (el brazo está blando); muévelo con la mano. El brazo líder no tiene torque de por sí.
- El proceso de calibración escribe en la EEPROM de los servos (forma parte de la calibración, es normal).
- Resultados de calibración medidos en esta sesión (como referencia): el recorrido de las articulaciones del brazo seguidor es de unas 1474–2688 cuentas y la rotación de muñeca (
wrist_roll) de 4095 cuentas; el del brazo líder, unas 2208–2681 cuentas. Es normal que el recorrido sea claramente asimétrico (la causa y la compensación están en 05 Ajuste fino del punto cero).