Recomendaciones de parámetros de entrenamiento

https://github.com/huggingface/lerobot/blob/main/src/lerobot/configs/train.py

Puedes reducir un poco el parámetro save_freq para ver antes el modelo después del entrenamiento

Para tareas sencillas (agarrar, dar la mano, colocar), entrenar 20K steps es completamente suficiente