Uso básico

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Este capítulo describe en detalle los métodos básicos de control del cardán y su flujo de uso, para ayudarte a familiarizarte con las operaciones básicas.

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Resumen de los modos de control

El sistema del cardán admite dos modos principales de control:

1. Control por teclado: controlar manualmente el movimiento del cardán con las teclas del teclado
2. Seguimiento automático: el sistema detecta y sigue el objetivo automáticamente

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Control por teclado

Descripción de los atajos de teclado

Estos son los atajos de teclado disponibles en el programa principal:

Tecla	Función
Tecla de flecha ←	Girar el cardán a la izquierda
Tecla de flecha →	Girar el cardán a la derecha
Tecla de flecha ↑	Inclinar el cardán hacia arriba
Tecla de flecha ↓	Inclinar el cardán hacia abajo
C	Conectar o desconectar el cardán
R	Centrar el cardán (volver a la posición inicial)
1	Cambiar al modo de seguimiento facial
2	Cambiar al modo de seguimiento de color
T	Bloquear/iniciar el seguimiento del objetivo
S	Detener el seguimiento
X	Modo de color: seguir objetos rojos
Y	Modo de color: seguir objetos verdes
Z	Modo de color: seguir objetos azules
Q	Salir del programa

Ejemplo independiente de control por teclado

También puedes practicar con el programa de control por teclado independiente:

python examples/keyboard_control.py --port COM3

Este programa solo ofrece funciones básicas de control del cardán; es ideal para principiantes.

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Flujo de operaciones básicas

Inicio y conexión

1. Inicia el programa principal con el siguiente comando:

python examples/auto_tracking_demo.py --camera 0 --port COM3

1. Una vez iniciado el programa, pulsa C para conectar el cardán
2. Observa si el servo responde con normalidad; si hay algún problema, consulta el capítulo de solución de problemas

Práctica de control manual

1. Pulsa las teclas de flecha y observa si el movimiento del cardán coincide con lo esperado
2. Practica mover el cardán a distintas posiciones con las teclas de flecha
3. Pulsa R para centrar el cardán
4. Familiarízate con los límites de posición mínima y máxima del cardán Se recomienda realizar los siguientes ejercicios:

• Ejercicio 1: mueve el cardán a las cuatro posiciones extremas (más a la izquierda, más a la derecha, más arriba y más abajo) para familiarizarte con el rango de posición
• Ejercicio 2: centra el cardán desde cualquier posición y observa si el retorno al centro es fluido
• Ejercicio 3: prueba los ajustes finos para familiarizarte con la precisión de movimiento del servo

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Programas de ejemplo básicos

El proyecto ofrece varios programas de ejemplo progresivos para que aprendas:

Solo mostrar la cámara

python examples/01_camera_only.py --camera 0

Este programa solo abre la cámara y muestra la imagen en tiempo real, sin control del cardán. Es ideal para verificar si la cámara funciona correctamente.

Solo controlar el cardán

python examples/02_gimbal_only.py --port COM3

Este programa solo ofrece control del cardán, sin cámara. Es ideal para verificar si la conexión entre el servo y la placa controladora es correcta.

Cámara y cardán combinados

python examples/03_simple_gimbal_camera.py --camera 0 --port COM3

Este programa combina la visualización de la cámara con el control del cardán, para observar el efecto conjunto de la imagen y el cardán.

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Precauciones de uso

Durante el uso, ten en cuenta los siguientes puntos:

1. Después de conectar el cardán, confirma que la alimentación del servo esté enchufada
2. Durante el control manual, evita permanecer mucho tiempo en las posiciones extremas
3. Evita golpear o forzar el soporte del cardán durante la manipulación
4. Si el servo vibra de forma anómala o emite ruidos extraños, corta la alimentación de inmediato y revísalo
5. Si no vas a usarlo durante mucho tiempo, se recomienda desconectar la alimentación