Cableado, GPIO y alimentación PWM

En la versión PWM, el ESP32-S3 genera directamente las 8 señales PWM y el PC solo necesita enviar comandos por el puerto serie USB.

Lista de hardware

Elemento	Especificación
Controlador principal	Placa de desarrollo ESP32-S3 (Youxin YX-ESP32-S3 o similar)
Servos	Servos PWM digitales PTK 7452 MG-D ×8 (333 Hz)
Placa adaptadora	Placa adaptadora para servos PWM (8 zócalos de 3 pines 3P + 5V/GND)
Alimentación	5 V / 3 A o más; la placa adaptadora y el ESP32 deben compartir masa común

El servo es nominalmente de 4,5 kg·cm a 7,4 V; con la alimentación de 5 V de esta solución, el par real es de unos 2,8–3 kg·cm.

⚠️ Los servos analógicos de 50 Hz como el SG90 no pueden sustituir directamente el firmware de 333 Hz; para cambiar de modelo hay que modificar a la vez LEDC_FREQ y la calibración de anchura de pulso.

Canal → GPIO → dedo

Canal	GPIO	Articulación	Canal	GPIO	Articulación
PWM1 / CH1	4	Índice, articulación 1	PWM5 / CH5	15	Anular, articulación 1
PWM2 / CH2	5	Índice, articulación 2	PWM6 / CH6	16	Anular, articulación 2
PWM3 / CH3	6	Medio, articulación 1	PWM7 / CH7	17	Pulgar, articulación 1
PWM4 / CH4	7	Medio, articulación 2	PWM8 / CH8	18	Pulgar, articulación 2

• El cableado es idéntico en ambas manos; el índice siempre es CH1/2.
• En cada par de dedos, el servo derecho usa el canal impar y el izquierdo el par.
• El número de canal lo fija el firmware; no hace falta configurar ID de servo.

Pasos de cableado

1. Conecta los conectores 3P de los 8 servos a las filas de pines de servo 1–8 de la placa adaptadora.
2. Conecta PWM1–PWM8 de la placa adaptadora a los GPIO 4, 5, 6, 7, 15, 16, 17 y 18 del ESP32-S3.
3. Conecta 5V/GND de la placa adaptadora a una fuente externa de 5 V/3 A.
4. Lleva otro par 5V/GND desde la placa adaptadora al ESP32-S3; la masa debe ser común.
5. Orden de cables del conector 3P del servo: marrón/negro GND, rojo V+, naranja/blanco/amarillo señal; conéctalos según la serigrafía de la placa adaptadora y no los inviertas.

Alimentación y seguridad

• Con los 8 servos moviéndose a la vez la corriente es elevada; se recomienda 5 V/3 A o más y no depender solo de la alimentación USB.
• Antes del primer encendido, coloca la mano en la posición central e instala las bocinas del servo a 90°.
• Los canales no conectados pueden quedarse libres sin afectar a los demás; aísla los conectores vacíos.
• Abrir el puerto serie puede reiniciar el ESP32; el firmware vuelve automáticamente a la posición central.

Siguientes pasos

• Inicio rápido PWM (flashear el firmware + GUI/web)
• Protocolo y calibración PWM
• Control web