09 Simulación MuJoCo y el gemelo en vivo

MuJoCo se usa de dos maneras en este proyecto, ambas con hardware/v1/robot_v1.xml (el modelo del robot real de la misma fuente):

• Simulación local: sin ningún robot conectado, repite en bucle las cuatro posturas tumbadas y sus incorporaciones en el ordenador para validar las secuencias de referencia y observar el movimiento;
• Gemelo en vivo: el robot real transmite su actitud por WiFi y la ventana de MuJoCo refleja el movimiento real en tiempo real (un gemelo digital).

La ventana funciona igual en ambos casos: arrastra con el botón izquierdo para rotar la vista, con el botón derecho para desplazarla y usa la rueda para hacer zoom. Antes del primer uso, crea y activa el .venv como en la página 02 e instala en él las dependencias de las herramientas (pip install -r tools/requirements.txt, véase la página 02).

9.1 Ventana de simulación local

En la carpeta SR-Support (con .venv activado):

python tools/play_getup_executor.py --xml hardware/v1/robot_v1.xml

La ventana se titula MuJoCo : sr_support_v1 (figura 9-1). El robot se coloca sucesivamente en las cuatro posturas tumbadas (roll_pos → roll_neg → pitch_pos → pitch_neg); cada vez, el ejecutor ejecuta la secuencia de referencia con exactamente los parámetros del firmware hasta que el robot se levanta, y luego se fija la siguiente postura. El bucle se repite hasta que cierres la ventana. El terminal imprime la postura y el resultado:

--- cycle 1 pose 1/4 requested=roll_pos actual=roll_pos up=(+0.00,+1.00,-0.00)
    executor ok=True up=+1.00 servo=[0.0, -0.0] steps=113

ok=True significa que la postura se levantó en simulación. Con ok=False, comprueba la secuencia de referencia y cualquier parámetro que hayas cambiado contra la página 06.

Figura 9-1: un fotograma del bucle de las cuatro posturas: el ejecutor levanta una postura tumbada.

Diferencia conocida del modelo: con el modelo de masa 1×, roll_neg imprime ok=False en simulación (la masa y la fricción del brazo del modelo difieren de las del robot real, véase la página 11 11.4); esto no afecta al firmware real.

9.2 Gemelo en vivo por WiFi

Requisito previo: el robot se ha unido a la red doméstica como en la página 08 y el ordenador está en la misma red. La página de estado muestra la dirección del robot como Robot IP; cópiala en el comando siguiente.

1. En la página de estado pulsa Twin ON (equivale al comando serie d);
2. En la carpeta SR-Support con .venv activado, ejecuta (sustituye la dirección por la Robot IP de la página de estado):

python tools/live_twin.py --tcp <Robot IP>:3333

El modelo refleja la actitud real en vivo (flujo de cuaterniones a 50 Hz) y mantiene el cuerpo sobre el suelo; el brazo se mantiene en su ángulo de contacto con el suelo como el servo bloqueado, de modo que nunca penetra el suelo.

• Ordenador conectado directamente al punto de acceso del robot: la dirección es siempre 192.168.4.1, python tools/live_twin.py --tcp 192.168.4.1:3333;
• Alternativa con cable: python tools/live_twin.py --port COM27 (la herramienta envía d para activar el flujo automáticamente);
• Reproducción sin conexión: python tools/live_twin.py --replay logs/hw_fast_xxx.txt;
• El gemelo es de solo lectura salvo por la conmutación del flujo: nunca envía comandos de control.

9.3 Registro de telemetría

python tools/tcp_log.py

Guarda el flujo de telemetría en logs/wifi_<time>.txt para reproducción sin conexión (--replay) y análisis de fallos. En el punto de acceso se conecta por defecto a 192.168.4.1:3333; en la red doméstica pasa la Robot IP de la página de estado:

python tools/tcp_log.py <Robot IP> 3333

9.4 Referencia de simulación y entrenamiento

training/b_line/ incluye el ejecutor, las secuencias de referencia y el entorno de simulación —idénticos valor por valor al firmware— para reproducción, validación y ajuste de parámetros; los archivos del modelo se describen en la página 11 11.1.

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