09 MuJoCo 仿真与实机实时镜像
MuJoCo 在本项目里有两种用法，都用 hardware/v1/robot_v1.xml（与实机同源的模型）：
- 本地仿真：不接实机，在电脑上循环回放四种躺姿的扶正过程，验证参考序列、观察动作；
- 实机实时镜像：实机通过 WiFi 把姿态数据发到电脑，MuJoCo 窗口实时显示实机动作 （数字孪生）。
两种用法的窗口操作相同：左键拖动旋转视角、右键拖动平移、滚轮缩放。首次使用前按 02 页 创建并激活 .venv，并在其中装好工具依赖 （pip install -r tools/requirements.txt，见 02 页）。
9.1 本地仿真窗口
在 SR-Support 目录下（先激活 .venv）：
python tools/play_getup_executor.py --xml hardware/v1/robot_v1.xml窗口标题为 MuJoCo : sr_support_v1（图 9-1）。机器人被依次摆成四种躺姿 （roll_pos → roll_neg → pitch_pos → pitch_neg），每次执行与固件完全相同参数的 参考序列直到站起，然后换下一种姿态循环，直到关闭窗口。终端同步打印当前姿态与结果：
--- cycle 1 pose 1/4 requested=roll_pos actual=roll_pos up=(+0.00,+1.00,-0.00)
executor ok=True up=+1.00 servo=[0.0, -0.0] steps=113ok=True 表示该姿态在仿真中扶正成功。出现 ok=False 时，对照 06 调试页 检查参考序列与你改动过的参数。
图 9-1：四姿态循环中的一帧，执行器正在把一个躺姿扶起。
已知模型差异：仿真 1× 质量模型下
roll_neg会打印ok=False（模型手臂质量/摩擦与 实机不同，见 11 参考页 11.4），不影响实机固件。
9.2 实机实时镜像（WiFi）
前提：实机已按 08 页 配网连上家里的 WiFi，电脑也连同一个网络；状态页 Home WiFi 卡片会显示实机的地址 Robot IP，把它复制到下面的命令里。
- 打开状态页按
Twin ON（等价串口发送d）； - 在
SR-Support目录、激活.venv后运行（地址换成状态页上的Robot IP）：
python tools/live_twin.py --tcp <Robot IP>:3333窗口中的模型按实机姿态实时显示（50 Hz 四元数流），身体自动贴地；手臂触地时被 "挡住"在接触角（模拟实机堵转），不会穿地。
- 电脑直连实机热点时：地址固定为
192.168.4.1，python tools/live_twin.py --tcp 192.168.4.1:3333； - 有线替代：
python tools/live_twin.py --port COM27（工具会自动发送d打开数据流）； - 离线回放：
python tools/live_twin.py --replay logs/hw_fast_xxx.txt； - 镜像只读：除切换数据流外不会向实机发送任何控制命令。
9.3 WiFi 遥测落盘
python tools/tcp_log.py把遥测流保存为 logs/wifi_<时间>.txt，用于离线回放（--replay）与失败现场分析。 直连热点时默认连接 192.168.4.1:3333；走家庭网络时把状态页上的 Robot IP 作为参数：
python tools/tcp_log.py <Robot IP> 33339.4 仿真与训练参考
training/b_line/ 提供与固件逐参数一致的执行器、参考序列与仿真环境，用于回放、验证 和参数调整；模型文件说明见 11 参考页 11.1。