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01 · 总览

02 · 环境准备

03 · 部署

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SO-ARM101 使用教程

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臂载支架与环境相机套件安装

顶置摄像头安装

SO-ARM101 无线遥操作(ESP32-NanoCam 版)

无线遥操作排障指南

SO-ARM101 双臂(双从臂)教程

SoARM 系列舵机校准工具使用教程

网页端校准（STS3215）

LeRobot 完整课程

1. 安装 LeRobot 环境

第一步:安装 LeRobot 环境(Ubuntu)

第一步:安装 LeRobot 环境(Windows)

第一步:安装 LeRobot 环境(macOS)

2. 查看串口设备端口号

第二步:查看串口设备端口号(Ubuntu)

第二步:查看串口设备端口号(Windows)

第二步:查看串口设备端口号(macOS)

3. 校准机械臂

第三步:校准机械臂(Ubuntu)

第三步:校准机械臂(Windows)

第三步:校准机械臂(macOS)

4. 遥操作

第四步:遥操作(Ubuntu)

第四步:遥操作(Windows)

第四步:遥操作(macOS)

5. 连接摄像头的遥操作

第五步:连接摄像头的遥操作(Ubuntu)

第五步:连接摄像头的遥操作(Windows)

第五步:连接摄像头的遥操作(macOS)

6. 采集数据集(真机)

第六步:采集数据集(真机)——示教采集

第六步:采集数据集(真机)——握手200 采集示例

第六步:采集数据集(真机)——回看与回放

第六步:采集数据集(真机)——注意事项

第六步:采集数据集(真机)——注册 Hugging Face 账号(可选)

第六步:采集数据集(真机)——上传数据集到 Hugging Face(可选)

第七步(仿真):采集数据集——光轮智能 LeIsaac 仿真遥操

7. 训练模型

第七步:训练模型——本地 Ubuntu 训练

第七步:训练模型——云 GPU 训练环境配置

第七步:训练模型——wandb 查看实时训练曲线

第七步:训练模型——上传模型到 Hugging Face(可选)

第七步:训练模型——获得模型权重文件

第七步:训练模型——ACT 训练命令

第七步:训练模型——pi0 训练命令

第七步:训练模型——pi0.5 训练命令

第七步:训练模型——pi0fast 训练命令

第七步:训练模型——smolvla 训练命令

第七步:训练模型——Diffusion 训练命令

第七步:训练模型——WALL-OSS 训练命令

第七步:训练模型——训练命令行

第七步:训练模型——训练参数建议

第七步:训练模型——LeRobot 支持的模仿学习算法

8. 模型推理

第八步:模型推理——命令行说明

第八步:模型推理——常见 Bug 及解决

第八步:模型推理——ACT 推理命令

第八步:模型推理——pi0 推理命令

第八步:模型推理——pi0.5 推理命令

第八步:模型推理——smolvla 推理命令

第八步:模型推理——Diffusion 推理命令

第八步:模型推理——WALL-OSS 推理命令

第八步:模型推理——英伟达 DGX Spark

第八步:模型推理——地瓜机器人 RDK S100

基础知识

了解 LeRobot

Hugging Face 上的 LeRobot 数据集

模型训练的资料

SO-ARM 100 机械臂官方 3D 打印文件

URDF 文件及资料参考

摄像头支架和安装座推荐

专题与进阶

ROS2 仿真控制

平行指夹爪安装教程

LeLab 教程

1 · 总览

2 · 安装与启动

3 · 接线与校准

4 · 遥操作

5 · 录制数据集

6 · 训练与推理

7 · 常见问题

MuJoCo 仿真教程

SO-ARM101 × MuJoCo 全流程教程（索引）

01 · 环境准备

02 · 仿真模型验证（MJCF 加载与驱动）

03 · 实机连接与标定

04 · 键盘遥操

05 · 主动臂数字孪生（实体臂驱动仿真臂）

06 · 数据录制与回放

07 · 常见问题与经验

08 · 后续路线

09 · 完整使用教程（开臂 → 数据集 → 看视频 → 训练 → 部署）

SO-ARM101机械臂 7轴教程

1. 安装 LeRobot 环境

Ubuntu电脑

Windows电脑

MAC电脑

2. 替换文件（适配7DOF）

3. 查看串口设备端口号

Ubuntu

Windows电脑

MAC电脑

4. 校准机械臂

Ubuntu电脑

Windows电脑

Mac电脑

5. 遥操作

Ubuntu电脑

Windows电脑

Mac电脑

6. 连接摄像头的遥操作

Ubuntu电脑

Windows电脑

Mac电脑

7. 采集数据集(真机)

回看、回放数据集

采集数据集注意事项

注册Hugging Face账号（可选）

上传数据集到HuggingFace（可选）

示教采集数据集-握手200

示教采集数据集

8. 训练模型

云GPU训练环境配置

训练命令行-ACT（推荐入门）

训练命令行-Diffusion

训练命令行-pi0.5

训练命令行-pi0（效果最好）

训练命令行-pi0fast

训练命令行-smolvla（推荐进阶）

上传模型到HuggingFace（可选）

LeRobot支持的模仿学习算法

本地Ubuntu训练

获得模型权重文件

训练参数建议

wandb查看实时训练曲线

9. 模型推理

命令行说明

推理命令行-ACT

推理命令行-Diffusion

推理命令行-pi0.5

推理命令行-pi0

推理命令行-smolvla

常见Bug及解决

英伟达DGX Spark推理

地瓜机器人 RDK S100推理

XLeRobot Docker 镜像教程

Jetson AGX Orin 开发者套件

01 · 总览

02 · 环境准备

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Jetson Orin Nano 开发者套件

01 · 总览

02 · 环境准备

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XLeRobot 运行指令

常见问题与速查

SO-ARM101 + AmazingHand 教程

课程总览

Linux

阶段一：环境搭建（Linux）

阶段二:灵巧手与双臂校准(Linux)

阶段三：遥操作（Linux）

阶段四：数据采集（Linux）

阶段五：模型训练（Linux）

阶段六:模型部署(Linux)

Windows

阶段一：环境搭建（Windows）

阶段二:灵巧手与双臂校准(Windows)

阶段三：遥操作（Windows）

阶段四：数据采集（Windows）

阶段五：模型训练（Windows）

阶段六:模型部署(Windows)

XLeRobot 教程

教程总览

安装环境(macOS)

安装环境(Ubuntu)

安装环境(Windows)

移动 XLeRobot 文件

成品组装教程

散件组装教程

AmazingHand 灵巧手教程总览

00 产品资料

AmazingHand 产品资料

SCS0009 与 PWM 版本对比与选型

下载与资源

01 硬件与接线

硬件总览：结构、CAD 与组装

SCS0009 接线、ID 与供电

PWM 接线、GPIO 与供电

环境相机套件安装

02 快速上手

SCS0009 快速上手

PWM 快速上手

03 网页控制

AmazingHand 网页控制

SCS0009 网页控制

PWM 网页控制

04 桌面上位机

SCS0009 桌面上位机（GUI 与 CLI）

PWM 桌面上位机（Tkinter GUI）

05 手势追踪

SCS0009 手势追踪（官方 dora Demo）

PWM 手势追踪（GUI 内置 MediaPipe）

06 舵机调试与标定

SCS0009 舵机调试与标定

PWM 舵机协议、命令与标定

07 Arduino 与示例

Arduino Nano 使用教程

Arduino 与 Python 示例

08 常见问题

常见问题（FAQ）

Lekiwi

Lekiwi 使用教程

Lekiwi 组装教程

产品资料

SR-Support 自扶正装置教程

01 基础知识

02 环境准备（虚拟环境、烧录工具与固件）

03 烧录主固件

04 散件组装：打印、装配与接线

05 中位零点校准（方向键；DIY 必做）

06 调试与标定

07 自扶正使用与监控

08 WiFi 状态页与配网

09 MuJoCo 仿真与实机实时镜像

10 故障排查

11 参考：模型、参数与许可

配件

配件总览

KWS 语音识别模块

系列教程首页

Jetson Nano 串口通信

Jetson 串口通信

PC 串口通信

树莓派串口通信

ROS2 rviz2 可视化

中英文识别词固件下载与烧录

Feetech 舵机

STS3215 & SCS0009 调试教程

SCS 通信协议

磁编码 STS 舵机内存表解析

电位器 SCSCL 舵机内存表解析

SCS0009 舵机调试工具使用教程

网页版调试（SCS0009 / STS3215 / HD1910）

ESP32-NanoCam 图传模块

ESP32-NanoCam 快速开始

ESP32-NanoCam 硬件规格书

ESP32-NanoCam 串口协议手册

代码压缩包

AI 视觉教程(11 章)

第 1 章:环境搭建

第 2 章:快速上手

第 3 章:摄像头基础

第 4 章:人脸检测

第 5 章:猫脸检测

第 6 章:颜色识别

第 7 章:二维码扫描

第 8 章:人脸识别

第 9 章:语音对话

第 10 章:AI 视觉理解

第 11 章:ESP-Claw 语音控制

CSI 摄像头使用教程

Jetson CSI 摄像头配置

自动对焦摄像头使用

Jupyter Lab 使用

JetCam 使用

IMX219(树莓派)教程

AI 语音交互模块

快速上手

产品资料

模块固件烧录

修改唤醒词和命令词

自定义协议词条制作

ROS1语音交互

ROS2语音交互

串口协议

IIC协议

PC通讯

Arduino: 串口通讯

Arduino: IIC通讯

Jetson: 串口通讯

Jetson: IIC通讯

RDK: 串口通讯

RDK: IIC通讯

树莓派: 串口通讯

树莓派: IIC通讯

其他配件

USB 自动对焦摄像头

Jetson CSI 摄像头

2 自由度相机云台

快速开始指南

硬件与环境准备

基础使用

高级功能与追踪

故障排除

产品信息

心率血氧传感器

使用教程总览

产品资料

网页端使用教程

Arduino 使用教程

树莓派使用教程

PC 端

Python 运行

PC 端上位机

0.91 寸 OLED 屏幕

4K HDMI 采集器

KVM 切换器教程

KVM 切换器

KVM 切换器 · 使用教程总览

01 · 双机切换（按键与红外）

02 · HUB 功能（一分三）

03 · 蓝牙功能

04 · TTL 串口（无线串口）

05 · 十针扩展口

06 · 无显示器主机（采集卡 + OBS）

07 · 常见问题与注意事项

USB 免驱声卡

传感器

传感器总览

IMU 惯性导航模块

产品信息

网页上位机

MicroDuck 集成

IMU 校准

文件远程传输

SSH文件传输

多板卡示例

多主控通信案例概览

PC 通信

I2C 通信

Arduino

Jetson系列

树莓派5

RDK系列

STM32 F103C8T6

串口通信

Arduino

Jetson系列

树莓派5

RDK系列

STM32 F103C8T6

ROS 示例

ROS1 应用

ROS2 应用

GPS 北斗定位模块

模块资料

51 单片机:GPS 数据解析

Arduino:位置信息读取

Arduino:位置信息解析

STM32F103:GPS 解析输出

Jetson:位置信息解析

Jetson:AGNSS 辅助定位

Jetson:百度地图 API 申请

树莓派:位置信息解析

树莓派:AGNSS 辅助定位

树莓派:百度地图 API 申请

ROS:使用前准备

ROS:读取 GPS 数据

ROS:绘制 GPS 轨迹

地图定位误差排查

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1. 安装 LeRobot 环境

2. 查看串口设备端口号

3. 校准机械臂

4. 遥操作

5. 连接摄像头的遥操作

6. 采集数据集(真机)

7. 训练模型

8. 模型推理

基础知识

专题与进阶

1. 安装 LeRobot 环境

3. 查看串口设备端口号

4. 校准机械臂

5. 遥操作

6. 连接摄像头的遥操作

7. 采集数据集(真机)

8. 训练模型

9. 模型推理

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Jetson Orin Nano 开发者套件

PC 端

I2C 通信

串口通信

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