网页上位机使用教程

本教程介绍如何使用浏览器版 JX IMU Studio 连接、监测和校准 JuxiTech 高精度 IMU 惯导模块。网页版无需安装软件，使用 Web Serial 直接连接串口，并可直接部署到 GitHub Pages。

网页版只支持桌面 Chrome / Edge；浏览器无法访问 I2C，I2C 用户请继续使用系统驱动或桌面工具。界面支持中文和 English；以下截图使用英文界面。

一、打开网页

在线地址：

https://juxi-technology.github.io/ICM42670P-High-Precision-IMU-Module/

本地预览（可选，需要 Python）：

python -m http.server 5173 --directory <web 目录>

然后打开 http://localhost:5173。Web Serial 需要安全上下文（HTTPS 或 localhost）；直接双击 index.html 用 file:// 打开时，浏览器可能禁用串口。

二、环境与连接要求

• 桌面版 Chrome / Edge（建议 89 及以上）
• USB 转串口驱动（CH340、CP210x 等）
• 设备已上电，波特率 115200
• Firefox、Safari 和手机浏览器不支持 Web Serial
• 不需要安装 Python、Qt 或任何客户端软件

三、连接设备

1. 打开网页，数据源固定为串口。
2. 点击「选择串口设备…」，在浏览器弹窗中选择 IMU 对应的串口（例如 USB-SERIAL CH340）。
3. 点击「连接」。连接成功后，顶部状态变为「已连接」，并显示固件版本、识别到的轴数和数据速率。
4. 上位机会自动识别 6 / 9 / 10 轴硬件并回显融合算法；10 轴设备实际下发 9 轴算法。
5. 需要断开时点击「断开」。如果设备被拔出，页面会自动检测并提示。

首次使用时，浏览器会要求授权访问串口；请选择与 IMU 对应的设备。若列表为空，请先安装 USB 转串口驱动。

四、界面总览

顶部是连接面板，包含串口设备、融合算法、磁偏角、俯仰翻转、罗盘反向和连接按钮。下方有五个页签：

页签	功能
数据监测	加速度、陀螺仪、磁力计、欧拉角、四元数、气压计数值
实时曲线	四组滚动曲线，可暂停、清空
3D 姿态	3D 立方体、三轴箭头、指南针、零点标定
动态仪表	旋转罗盘卡和人工地平仪
校准	整体、磁力计、温度校准和重置校准数据

右上角的 EN / 中文 按钮用于切换界面语言。

五、数据监测

六个卡片实时显示：

• 加速度计：单位 g，满量程 ±16 g，静止水平放置时 Z 轴约 +1 g。
• 陀螺仪：单位 rad/s，满量程 ±2000 °/s，静止时接近 0。
• 磁力计：单位 μT，满量程 ±800 μT，地磁约 25–65 μT。
• 欧拉角：Roll / Pitch / Yaw，单位度；Yaw 范围为 0–360°。
• 四元数：W / X / Y / Z，单位范数。
• 气压计：高度 m、温度 ℃、气压 hPa、参考气压 hPa（10 轴机型）。

数值下方的彩色量程条表示当前值占满量程的比例。

六、实时曲线

• 顶部分组切换：加速度 (g) / 陀螺仪 (rad/s) / 磁力计 (μT) / 欧拉角 (°)。
• 每组三条曲线对应 X/Y/Z 或 Roll/Pitch/Yaw，颜色固定。
• 每条曲线保留最近 300 个采样点，数据速率约 100 Hz。
• 暂停冻结曲线，清空重置缓冲；切换分组不会清空其他分组数据。
• 图例会显示当前通道的最新值。

欧拉角曲线在 Yaw 从 360° 回到 0° 时会出现一条竖直跳变线，这是角度回绕，不是数据错误。

七、3D 姿态

• 立方体随设备的 Roll / Pitch / Yaw 实时旋转。
• 鼠标左键拖拽旋转观察视角，滚轮缩放。
• X / Y / Z 轴分别用红、绿、蓝箭头表示，始终显示在方块上层，便于辨认方向。
• 右侧指南针为旋转罗盘卡：刻度与 N/E/S/W 随设备旋转，顶部金色机头代表设备朝向。
• 标定当前位置：把当前姿态设为零位，只影响 3D 显示，不写入设备。
• 重置标定：清除零位偏移。

八、动态仪表

• 指南针：表盘随航向旋转，金色机头固定向上；读数显示在表盘上方和下方。
• 人工地平仪：天空/地面随 Pitch 上下移动、随 Roll 旋转；地平线在上表示抬头，在下表示低头。
• 若转动设备时表盘上的 N 跟着设备转（不指北），勾选连接面板的「罗盘反向」。
• 若抬头时显示低头，勾选「俯仰翻转」（Roll 和 Pitch 同时取反）。

九、传感器校准

校准页面提供四种操作，执行日志会显示设备返回的状态码：

1. 整体校准：设备静止平放在水平台面上，点击后保持不动约数秒，校准加速度计和陀螺仪零偏。
2. 磁力计校准：点击后缓慢转动设备走「8」字轨迹，覆盖各个朝向，约 10–30 秒；远离手机、电机和铁磁物体。
3. 温度校准：在输入框中填写当前环境温度（−50 ℃ 到 50 ℃），点击「开始温度校准」。
4. 重置校准数据：清空设备 Flash 中保存的全部校准值，谨慎操作，重置后需要重新校准。

校准期间按钮会被禁用并显示「校准中…」；完成后日志显示「校准完成（状态 0）」或相应状态码。若等待超时，页面会给出警告，请检查连接后重试。

十、方向修正

• 磁偏角：航向补偿，范围为 ±180°。指南针偏西时输入负值，偏东时输入正值；中国东部约为 −4° ~ −10°。也可以用来修正安装角。
• 俯仰翻转：同时翻转 Roll 和 Pitch，适合设备坐标系与软件约定相反的情况。
• 罗盘反向：只翻转罗盘的旋转方向，不影响 3D 姿态和数值。

这三个选项都在连接面板中，修改后立即生效，不需要重新连接。

十一、常见问题

Q1：点击「选择串口设备…」没有设备。 确认 USB 线连接良好、设备已上电，并安装 CH340/CP210x 驱动；可以换一个 USB 口或数据线重试。

Q2：连接成功但没有数据。 确认波特率为 115200、串口没有被其他软件占用；尝试重新插拔设备后重新连接。

Q3：浏览器提示不支持 Web Serial。 请使用桌面 Chrome / Edge，并通过 HTTPS 或 localhost 打开；Firefox、Safari 和手机浏览器不支持。

Q4：连接后设备被拔出。 页面会自动回到未连接状态并提示；重新插好后再次点击「连接」。

Q5：Yaw 缓慢漂移。 6 轴设备没有磁力计提供航向参考，Yaw 漂移属于正常现象；9/10 轴设备建议先做整体校准和磁力计校准，并远离磁干扰。

Q6：指南针方向与实际北方有固定偏差。 调整「磁偏角」：偏西输入负值，偏东输入正值；如果转动方向相反，勾选「罗盘反向」。

Q7：3D 或仪表抬头/低头方向相反。 勾选「俯仰翻转」，Roll 和 Pitch 会同时取反。

十二、数据与隐私

网页版是一个纯静态页面，没有后端服务器。串口数据只在你的浏览器中解析和显示，不会上传到网络；页面也不会加载第三方脚本或统计代码。关闭网页后数据即消失。