第三步:校准机械臂(macOS)

回顾端口号

从动臂：

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

主动臂：

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

校准从动臂Follower

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm

校准主动臂Leader

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm

查看校准配置文件

sudo nano /Users/<你的用户名>/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/my_leader_arm.json

常见Bug

• 找不到其中的一个或者几个舵机

注意事项

①有一个臂达到限位后不动了

需要重新校准

wx_camera_1768098182808.mp4

②找不到舵机

舵机电没插

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