ステップ3:ロボットアームのキャリブレーション（macOS）

ポート番号を振り返る

フォロワーアーム：

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

リーダーアーム：

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

フォロワーアーム（Follower）のキャリブレーション

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm

リーダーアーム（Leader）のキャリブレーション

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm

キャリブレーション設定ファイルを確認する

sudo nano /Users/<ユーザー名>/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/my_leader_arm.json

よくあるBug

• サーボを1つまたはいくつか見つけられない

注意事項

①片方のアームがリミットに達した後動かなくなった

再キャリブレーションが必要です

wx_camera_1768098182808.mp4

②サーボが見つからない

サーボの電源が挿さっていません

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