04 · キーボード遠隔操作
キーボードで関節を「点動」させ、実機またはシミュレーションのアームを手動制御します——リーダーアームが不要なときの最速の制御方法であり、デモデータを録画する手段の 1 つでもあります。
前提：シミュレーション部分は 01 の完了のみで足ります；実機部分はさらに 03 の完了が必要です。 コマンド内の
COM172/juxi_so101は例です——ポートは 03 章で確認したものに置き換え、idはキャリブレーション時に付けた名前を使ってください。
コマンド
bash
export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'
# 真机从动臂
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py \
--robot.type=so101_follower --robot.port=COM172 --robot.id=juxi_so101 \
--robot.use_degrees=false --robot.max_relative_target=5 \
--teleop.type=so101_keyboard --teleop.rate=150
# 仿真从动臂（MuJoCo 窗口自动打开）
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py \
--teleop.rate=150（teleoperate.py はデフォルトで --robot.type=so101_mujoco --teleop.type=so101_keyboard です。）
キー（押している間有効、グローバルリスニング——ウィンドウのフォーカスはどこでも可）
| キー | 動作 | キー | 動作 |
|---|---|---|---|
w / s | shoulder_lift 上 / 下 | a / z | shoulder_pan 左 / 右 |
e / d | elbow_flex 伸 / 屈 | t / g | wrist_flex + / − |
y / h | wrist_roll + / − | u / j | グリッパ 開く / 閉じる |
キーは録画制御キーを意図的に避けて選ばれています（n/r/q、矢印キー、Esc）。こうすることで、遠隔操作と録画を同時に走らせられます。
主要パラメータ
| パラメータ | 役割 | 推奨値 |
|---|---|---|
--teleop.rate | キーを押している間の目標速度（単位/秒） | デフォルト 60 はやや遅い；実機の操作感は 150 が適切 |
--robot.max_relative_target | 制御周期ごとに関節を動かす最大単位（安全速度制限） | 実機 5（60Hz 遠隔操作）/ 10（30Hz 録画） |
--robot.use_degrees=false | 角度制ではなくストローク比率制（−100 から 100）を使う | 実機では必ず追加。そうしないと単位が合わない（シミュレーションはデフォルトで一致） |
挙動の説明
- 遠隔操作中はタイピングしないでください：キーボードリスニングはグローバルで、キーを消費しません——コンピュータ上のどのウィンドウでマッピングキー （
w a s z e d t g y h u j、チャット欄のピンイン入力も含む）を叩いてもアームが同時に動きます。リーダーアームモードではこの問題はありません。 - 接続の瞬間にアームが動きます：実機のフォロワーアームはまずトルクが入り（硬くなり）、その後「中点姿勢」へ移動します（キーを押す前の目標）； シミュレーションのアームは直接中点姿勢に収束します。手元にスペースを空けておいてください。
- 終了：そのターミナルで
Ctrl-C（またはEscを押すとキーボードリスニングが切断され、クリーンに終了します）。終了後、実機はトルクが切れて柔らかくなるので、 手で支えてください——これは正常な動作です。 - 起動ログに連続する
clamped to be safeWARNING は速度リミッタが「追いつく」ときの正常な出力で、到達すると自動的に停止します。