4 · テレオペレーション
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リーダーアームを手で動かすと、フォロワーがその動きをコピーします。これがデモンストレーションを記録する方法であり、キャリブレーションを確認する最短の方法です。
実行
- Teleoperation タブを開きます。
- ポートとキャリブレーションプロファイルを確認します——LeLab はキャリブレーション時のものを記憶しています。
- テレオペレーションを開始します。
- リーダーアームを動かします。
実行中、タブは関節位置を配信します。終わったら停止を押します。
フォロワーを待機させるのは停止です。 タブを閉じたりプロセスを kill したりすると、アームはその場に留まります。
確認すること
| 確認項目 | 理由 |
|---|---|
| フォロワーが遅れやぶれなく滑らかに追従する | 粗い追従は使えない訓練データになります |
| フォロワーの可動範囲がリーダーと一致する | 途中で止まる、または限界に当たるなら、いずれかの関節が誤キャリブレーションです——3 ページに戻ってください |
| 両アームが同じ方向に動く | フォロワーが反転しているなら、関節が間違った方向でキャリブレーションされています |
| 可動限界で何も衝突しない | 使う予定の全範囲を通して動かしてください |
動きがおかしいが壊れてはいない場合——ずれ、1 つの関節の反転、範囲不足——補正するのではなく再キャリブレーションします。誤キャリブレーションのアームは、ポリシーに間違ったことをさせるデータセットを生みます。
カメラ
カメラが設定されていれば、テレオペレーション表示にそのプレビューが出ます。
- リストカメラ：グリッパーと、これから掴むものを映していますか？
- 固定カメラ：作業空間全体を映していますか？
- どちらかの映像が横倒しや逆さまではありませんか？ 記録の前にキャリブレーションタブで rotation を直してください。
テレオペレーション中に記録されたフレームが、ポリシーが見る唯一のものです。
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