ステージ1：環境構築（Linux）
Miniforge を使用して独立した Python 環境を作成し、LeRobot および AmazingHand サポートをインストールします。本ページは厳密な順序で実行します。各コードブロックはそのままコピーできます。
環境バージョン：Python 3.12 · PyTorch ≥ 2.10 · LeRobot 0.6.2（本リポジトリのカスタム版）· 推奨 Ubuntu 20.04/22.04
ステップ 1：Miniforge のインストール
wget "https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-release/conda-forge/miniforge/LatestRelease/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh -b
~/miniforge3/bin/conda init
source ~/.bashrcconda --version公式アドレス（海外ネットワーク）：
https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh
ステップ 2：conda の国内ミラーを設定（中国本土ネットワーク）
conda config --remove-key channelsconda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/
pkgs/freeは提供終了（404）のため、追加しないでください。ネットワーク制限がない場合はこのステップを省略できます。
ステップ 3：コンパイルツールのインストール（新しいシステムでは必須）
新規インストールした Ubuntu では gcc などのコンパイルツールが欠けている場合があり、evdev などのパッケージをインストールする際に必要です：
sudo apt update
sudo apt install -y build-essentialステップ 4：仮想環境の作成
conda create -y -n lerobot python=3.12
conda activate lerobotpython --version
python -c "import struct; print(struct.calcsize('P')*8, 'bit')"期待されるのは
Python 3.12.x+64 bitです。
ステップ 5：ffmpeg のインストール（動画デコードに必須）
LeRobot の動画データの記録/再生は ffmpeg に依存します：
conda install ffmpeg -c conda-forge -yステップ 6：プロジェクト依存関係のインストール
cd ~/lerobot-main
pip install -e ".[amazinghand]"amazinghand に含まれるもの：feetech-servo-sdk（アームモーター）、rustypot（ハンドモーター）、pygame（キャリブレーション GUI）、pyserial（シリアルポート）。
pip が遅い場合は先に国内ミラーを設定します：
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simpleステップ 7：シリアルポート権限の設定
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*恒久対策（udev ルール、CP210x チップ向け、VID
10c4）：
sudo tee /etc/udev/rules.d/99-servo.rules << 'EOF'
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE="0666", GROUP="dialout"
EOF
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm triggerステップ 8：環境の検証
python -c "import scservo_sdk, rustypot, pygame, serial, lerobot; print('all OK')"
lerobot-calibrate-amazing-hand --help
all OKとusage: lerobot-calibrate-amazing-hand ...が表示されるはずです。
ステップ 9：シリアルポートの確認
ls -l /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB* 2>/dev/nullまたは lerobot-find-port。3 台のデバイスパスを確認します（例 /dev/ttyACM0//dev/ttyACM1//dev/ttyACM2、実際の値に置き換えてください）。
完了 → ステージ2：キャリブレーション
トラブルシューティング
| 現象 | 解決 |
|---|---|
conda コマンドが見つからない | source ~/.bashrc または conda init 後にターミナルを開き直す |
pkgs/free 404 | このチャンネルは提供終了のため、追加しない |
シリアルポート Permission denied | ステップ 7 sudo chmod 666 |
| 依存関係がインストールできない/遅い | pip の国内ミラーを設定（ステップ 6 のヒント） |
インストール時に evdev のコンパイルエラー | ステップ 3 sudo apt install build-essential |
GPU 訓練の CUDA チェックが False | ステージ5 の訓練ドキュメントを参照 |