Ubuntuコンピューター

ポートに権限を付与する

すべてのユーザーがこれらのシリアルポートデバイスを読み書きできるようにします

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

フォロワーアーム（Follower）のキャリブレーション（“wrist_yaw”関節を追加）

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.id=my_follower_arm

リーダーアーム（Leader）のキャリブレーション（“wrist_yaw”関節を追加）

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
    --teleop.id=my_leader_arm

キャリブレーション設定ファイルを確認する

sudo nano /home/tommy/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/my_follower_arm.json

注意事項

①片方のアームがリミットに達した後動かなくなった

再キャリブレーションが必要です

wx_camera_1768098182808.mp4

②サーボが見つからない

サーボの電源が挿さっていません