ステージ2:ハンドとアームのキャリブレーション(Linux)
本ステージでは 3 つのデバイスをキャリブレーションします：リーダーアーム、フォロワーアーム、AmazingHand ハンド。キャリブレーションは遠隔操作の正確性の前提であり、本ステージを完了しないと遠隔操作に進めません。
キャリブレーション順序：リーダーアーム → フォロワーアーム+ハンド → ハンド角度。各ステップでターミナル対話（物理操作 + キー入力）が必要です。
⚠️ 共通の注意：本ページのコマンド内のシリアルポート引数は例示のプレースホルダーであり、必ずあなたのマシンの実際のシリアルポートパスに置き換える必要があります（ステージ1 で記録したシリアルポートを参照）。
前提条件
ステージ1：環境構築 を完了している
conda 環境
lerobotが有効化されているシリアルポート権限を設定済み（ステージ1 の第 5 節）
3 台のデバイスのシリアルポートを記録済み
デバイスに電源を投入済み、独立給電
ステップ 1：リーダーアームのキャリブレーション
lerobot-calibrate \
--teleop.type=so101_leader --teleop.port=<leader_arm_port> --teleop.id=amazing_hand_leader
<leader_arm_port>をあなたのマシンの実際のパスに置き換えてください（例/dev/ttyACM1）。
操作手順：
リーダーアームのすべての関節を中間位置に移動し、Enter を押す
各関節を順に最大/最小範囲まで動かし、完了したら Enter を押す
検証：キャリブレーションファイルは自動的に以下に保存されます ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so_leader/amazing_hand_leader.json
⚠️ 注意 1（グリッパーは必須）：6 番グリッパーサーボの範囲が
gripper.pos（0~100）の正規化基準となります。グリッパーは必ず全開から全閉まで動かし、確実にキャリブレーションしてください。そうしないとハンドの開閉比率が歪みます。
⚠️ 注意 2（自由回転）：キャリブレーション時はアームが自由に回転できる必要があります。サーボが無負荷であることを確認してください。
⚠️ 注意 3（権限）：シリアルポートで
Permission deniedが報告された場合は、先にsudo chmod 666 /dev/ttyACM*を実行します（またはステージ1 で udev ルールを設定済みか確認します）。
ステップ 2：フォロワーアームのキャリブレーション（ハンドを同時接続）
lerobot-calibrate \
--robot.type=so101_amazing_hand --robot.port=<follower_arm_port> --robot.hand_port=<hand_port> --robot.id=amazing_hand_follower
<follower_arm_port>/<hand_port>を実際のパスに置き換えてください（例/dev/ttyACM0//dev/ttyACM2）。
操作手順：
フォロワーアームの5 つの関節（6 番なし）を中間位置に移動し、Enter を押す
各関節を全行程動かし、Enter を押す
検証：キャリブレーションファイルは以下に保存されます ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_amazing_hand/amazing_hand_follower.json
⚠️ 注意 1（ハンドトルクの自動有効化）：このコマンドは接続時に8 つのハンドサーボのトルクを自動的に有効化します（ログに
enabling AmazingHand torqueと表示されます）。キャリブレーション終了時にハンドが開くのは正常な現象です。
⚠️ 注意 2（ハンド GUI は表示されない）：ハンド角度は lerobot の
RangeFinderGUIを使用しません。フォロワーアームのキャリブレーションが終われば完了です。ハンド角度にはステップ 3 の専用ツールを使用します。
⚠️ 注意 3（シリアルポートの占有）：このステップはハンドのシリアルポートを占有します。該当シリアルポートを占有する他のプロセスを同時に実行しないでください。
ステップ 3：ハンド角度 + グリッパー方向のキャリブレーション（専用 GUI）
lerobot-calibrate-amazing-hand --hand_port <hand_port> --leader_port <leader_arm_port>
<hand_port>/<leader_arm_port>を実際のパスに置き換えてください（例/dev/ttyACM2//dev/ttyACM1）。--leader_portはグリッパー方向を同時にキャリブレーションするために使用します（下記参照）。
⚠️ 注意（ディスプレイなし環境）：GUI にはグラフィカルデスクトップが必要です。ディスプレイなし/SSH 環境で実行すると、
pygame.error: video system not initializedが報告されます。解決方法：
ローカルのグラフィカルセッションで実行する；または
X11 転送（
ssh -X）で実行する。
GUI 操作：
4 本の指のスライダー（index/middle/ring/thumb）をドラッグし、ハンドを完全に開いた状態にして
Save Openをクリックスライダーをドラッグしてハンドを完全に握り込んだ状態にし、
Save Closeをクリックリーダーアームのグリッパーを開き、
Capture Openをクリック（GUI はgripper.posをリアルタイム表示します。開いたときは 100 に近いはずです）リーダーアームのグリッパーをつまみ、
Capture Closeをクリック（つまんだときは 0 に近いはずです）自動保存：上記 4 つの値をすべて設定すると、ウィンドウ上部に緑色のバナー
AUTO-SAVED to .../hand_angles.jsonが表示され、ターミナルにもパスが出力されますウィンドウを閉じる（ハンドのトルクが自動的に解除されます）
検証：角度とグリッパーのマッピングは以下に保存されます ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_amazing_hand/hand_angles.json
⚠️ 注意 1（必ずキャリブレーション）：新しい PC/新しいハンドごとに本ステップを実行する必要があります。config 内の角度は AmazingHand 公式の汎用デフォルトで、あくまでフォールバックです。
hand_angles.jsonが存在する場合はあなたの実測値が優先して読み込まれます。キャリブレーションしないと開閉方向/範囲が誤る可能性があります。
⚠️ 注意 2（自動読み込み）：ロボットは起動のたびに
hand_angles.json（gripper_open_pos/gripper_close_posを含む）を読み込み、config のデフォルト値を上書きします。コードを変更する必要はありません。グリッパー方向はリーダーアームによって異なるため、一度キャリブレーションすれば済みます。
⚠️ 注意 3（スライダーの意味）：スライダーを
+方向に動かすと、その指の m1 は+angleに、m2 は-angleに動きます（ミラー）。ハンドの実際の姿勢で開き/握りを判断し、角度の数値は気にしなくて構いません。
⚠️ 注意 4（正確なキャリブレーション）：キャリブレーションは"完全に開く"際に過度にしないこと（指の歪み/開きすぎ）、"完全に握る"際に過度に押し込まないこと（サーボが継続的に加圧）。
⚠️ 注意 5（Capture の順序）：
Capture Open/Capture Closeはリーダーアームのグリッパーの開閉に対応し、ハンドの指ではありません。ハンドの開く方向が逆の場合は、たいていここで逆にキャリブレーションしたかハンド角度を逆にキャリブレーションしたためで、再キャリブレーションすれば直ります。
再キャリブレーション
一部だけ再キャリブレーションしたい場合：
ハンドだけ再キャリブレーション → ステップ 3 のみ実行
フォロワーアームだけ再キャリブレーション → ステップ 2 のみ実行（ついでにハンドトルクも有効化されます）
すべて再キャリブレーション → ステップ 1 → 2 → 3
⚠️ 注意：ステップ 2 とステップ 3 は同時に実行できません（どちらもハンドのシリアルポートを占有します）。
本ステージを完了したら、ステージ3：遠隔操作 に進みます。
トラブルシューティング
| 現象 | 原因 | 解決 |
|---|---|---|
シリアルポート Permission denied | 権限が未設定 | sudo chmod 666 /dev/ttyACM* または udev を設定 |
| ハンドのキャリブレーション GUI が開かない | グラフィカル環境なし | ローカルのグラフィカルセッションで実行、または ssh -X 転送 |
ハンドドライバが Operation timed out を報告 | シリアルポートがビジー/タイミング | ハンドのシリアルポートが占有されていないことを確認し、再試行 |
| リーダーアームのキャリブレーションで 2307 型番エラー | アームバスが汚染 | ハンドのシリアルポートを同時接続していないことを確認；本プロジェクトのハンドは rustypot 経由のため回避済み |