ステージ4：データ収集（Linux）
本ステージでは遠隔操作データセットを記録します：人手による操作のもとで"関節角 + カメラ画像"のサンプルを収集し、後続の訓練に供します。データセットの品質がポリシーの効果を直接左右するため、操作は規範的かつ一貫している必要があります。本ステージは全工程をローカルで記録し、HF ログインは不要です。
前提条件
ステージ3：遠隔操作 を完了し、方向が正しいことを検証済み
カメラを接続し、インデックスを記録済み（
lerobot-find-cameras）ローカルのデータセット保存パスを決定済み（本文では例として
~/lerobot_dataを使用、カスタマイズ可能）
ステップ 1：カメラインデックスの確認
lerobot-find-camerasカメラ番号を記録します。例えば：
0 番：手首カメラ（wrist）
1 番：上部カメラ（top）
⚠️ 注意（カメラインデックス）：
index_or_pathはカメラのインデックス（0/1/2...）または映像ストリームのパスです。PC ごとに番号が異なるため、必ず先に確認してください。
ステップ 2：データセットの記録（ローカル保存、ログイン不要）
lerobot-record \
--robot.type=so101_amazing_hand \
--robot.port=<follower_arm_port> \
--robot.hand_port=<hand_port> \
--robot.id=amazing_hand_follower \
--robot.cameras='{
wrist: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"},
top: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}
}' \
--teleop.type=so101_leader \
--teleop.port=<leader_arm_port> \
--teleop.id=amazing_hand_leader \
--dataset.repo_id=soarm_amazing_hand_pick \
--dataset.root=~/lerobot_data \
--dataset.push_to_hub=false \
--dataset.num_episodes=20 \
--dataset.single_task="Pick up the cube with the dexterous hand" \
--display_data=true
<follower_arm_port>/<hand_port>/<leader_arm_port>を実際のパスに置き換えます；カメラのindex_or_pathをあなたのカメラインデックスに置き換えます。
💡 説明：
--dataset.root=~/lerobot_data：データセットは指定したローカルパスに保存され、HF ログインは不要です（記述しない場合はデフォルトで~/.cache/huggingface/lerobot/datasets/...に保存されます）。--dataset.push_to_hub=false：アップロードを無効化します（デフォルトでは HF へのプッシュを試み、ログインが必要です）。データセットを共有する必要がある場合のみtrueに変更します。--dataset.repo_id=soarm_amazing_hand_pick：データセット名です。訓練時は同じ名前で参照します。--display_data=trueには rerun が必要（未インストールの場合はpip install "rerun-sdk>=0.24.0,<0.34.0"）かつグラフィカル環境が必要です。またはこの引数を外します（記録には影響しません）。
パラメータ説明
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
--robot.cameras | カメラ設定。index_or_path はカメラインデックス、width/height/fps は必須 |
--dataset.repo_id | データセット名（ローカル識別用） |
--dataset.root | データセットのローカル保存パス。純粋なローカル記録では必ず追加し、デフォルトパスが制御不能になるのを避ける |
--dataset.push_to_hub | false=ローカルのみ（デフォルト推奨）；true=HF へプッシュ（ログインが必要） |
--dataset.num_episodes | 記録するエピソード数 |
--dataset.episode_time_s | 各エピソードの最長記録秒数（デフォルト 60）。タスクが早く完了したら Enter で早期終了できます；超過すると自動的にそのエピソードを終了 |
--dataset.single_task | タスクの説明。データセットのメタデータに書き込まれる |
--display_data=true | 記録画面をリアルタイム表示（任意） |
記録操作の規範
各エピソードの流れ：
ロボットアーム + ハンドを開始位置に復帰させる
ターミナルで Enter を押して記録を開始
リーダーアームを操作してタスクを実行（例：ブロックをつかむ）。動作はゆっくり、一貫して
タスク完了後に Enter を押してこのエピソードを終了（押さない場合は最大 60 秒記録され、
--dataset.episode_time_sで制御、時間になると自動終了）num_episodesに達するまで繰り返す
⚠️ 注意 1（開始位置の一致）：各エピソードは同じ開始位置から始め、データ分布の混乱を避けます。固定のリセット姿勢を決めることを推奨します。
⚠️ 注意 2（動作の一貫性）：同じタスクでは類似した操作軌道（接近角度、把持位置、速度）を使うと、ポリシーがより速く安定して学習します。
⚠️ 注意 3（記録品質）：質の低いものを多く記録するより、高品質なものを少なめに記録する方が良いです。20 エピソードは ACT の出発点で、複雑なタスクは 30-50 エピソードを推奨します。
⚠️ 注意 4（カメラのリアルタイム性）：記録時はカメラの遮蔽や強い光の変化を避けてください。画像の一貫性が汎化に影響します。
データの保存
ローカル記録：データは
--dataset.rootで指定したディレクトリに保存されます（例~/lerobot_data/soarm_amazing_hand_pick）。訓練での参照：訓練時は**同じ
--dataset.repo_id+ **--dataset.rootを使えばよく、手動でファイルを移動する必要はありません：
lerobot-train --dataset.repo_id=soarm_amazing_hand_pick --dataset.root=~/lerobot_data ...- HF ログインのシナリオ（任意）：データセットをクラウドに共有する必要がある場合は、
--dataset.push_to_hub=trueに変更します（huggingface-cli loginが必要）。ローカル訓練のみなら不要です。
⚠️ 注意（ローカル vs クラウド）：デフォルトのチュートリアルは全工程ローカルで、
--dataset.push_to_hub=falseにより HF ログインがトリガーされないことを保証します。データセットを共有したい場合のみtrueを追加します。
ステップ 3：再生による検証（任意だが推奨）
記録完了後、lerobot-replay で特定エピソードのデータを再生し、データ品質 + ロボットの動作記録が正しいかを検証できます。再生時はロボットがそのエピソードの動作（ハンドの開閉を含む）を自動的に再現します。
lerobot-replay \
--robot.type=so101_amazing_hand \
--robot.port=<follower_arm_port> \
--robot.hand_port=<hand_port> \
--robot.id=amazing_hand_follower \
--dataset.repo_id=soarm_amazing_hand_pick \
--dataset.root=~/lerobot_data \
--dataset.episode=0
<follower_arm_port>/<hand_port>を実際のパスに置き換えます；--dataset.episodeは再生するエピソード番号です（0 から開始、例えば 20 エピソード記録した場合は0~19）。
💡 説明：再生前にフォロワーアーム + ハンドを開始位置に戻し、動作の衝突を避けます；再生中はロボットが自ら動くので、手動で介入しないでください。再生動作が記録時と明らかに異なる場合は、データ品質に問題があるため、そのエピソードを再記録することを推奨します。
本ステージを完了したら、ステージ5：モデル訓練 に進みます。
トラブルシューティング
| 現象 | 原因 | 解決 |
|---|---|---|
| カメラが見つからない | インデックス誤り/権限/ドライバ欠如 | lerobot-find-cameras で確認；/dev/video* の権限を確認（video グループに追加） |
| 記録が中断される | シリアルポートのタイムアウト | 3 台のデバイスのシリアルポートが占有されていないことを確認し、再試行 |
| 画像が真っ黒/乱れる | カメラ設定の誤り | index_or_path/fps を確認 |
/dev/video* に権限がない | ユーザーが video グループにいない | sudo usermod -a -G video $USER 後に再ログイン |
| データセットが空 | 正しく記録されていない | 各エピソードで Enter を押して開始/終了しているか確認 |