ROS:GPS 軌跡の描画
この機能はリアルタイムのGPSデータ情報を描画し、rviz2で表示します。
1、実現原理
GPSの情報を直接可視化することは不可能です。座標系を変換する必要があり、GPS軌跡を緯度経度WGS-84座標から実世界のxyz座標系に変換します。実世界のxyz座標があれば、rviz2を通じて経路を表示し、GPSの軌跡を模擬することができます。軌跡とは、各gps座標と最初の座標との相対位置を累積し、それを足し合わせることで得られるものです。
2、起動手順
ターミナルに入力し、
ros2 launch nmea_navsat_driver gps_path_to_rviz.launch.py
rviz2に表示される画面では、緑色の線が徐々に伸びていくのが確認できます。以下の図のとおりです。
3、launchコードの解析
python
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import os
def generate_launch_description():
port_arg = DeclareLaunchArgument('port', default_value='/dev/myserial')
baud_arg = DeclareLaunchArgument('baud', default_value='9600')
frame_id_arg = DeclareLaunchArgument('frame_id', default_value='gps')
time_ref_source_arg = DeclareLaunchArgument('time_ref_source', default_value='gps')
useRMC_arg = DeclareLaunchArgument('useRMC', default_value='False')
port = LaunchConfiguration('port')
baud = LaunchConfiguration('baud')
frame_id = LaunchConfiguration('frame_id')
time_ref_source = LaunchConfiguration('time_ref_source')
useRMC = LaunchConfiguration('useRMC')
nmea_serial_driver_node = Node(
package='nmea_navsat_driver',
executable='nmea_serial_driver',
name='nmea_serial_driver_node',
output='screen',
parameters=[{
'port': port,
'baud': baud,
'frame_id': frame_id,
'time_ref_source': time_ref_source,
'useRMC': useRMC
}]
)
gps_path_node = Node(
package='nmea_navsat_driver',
executable='Draw_GPS_Path',
name='gps_path_node',
output='screen'
)
rviz_config = os.path.join(
get_package_share_directory('nmea_navsat_driver'),
'rviz',
'gps_path.rviz'
)
rviz_node = Node(
package='rviz2',
executable='rviz2',
name='rviz2',
arguments=['-d', rviz_config]
)
return LaunchDescription([
port_arg,
baud_arg,
frame_id_arg,
time_ref_source_arg,
useRMC_arg,
nmea_serial_driver_node,
gps_path_node,
rviz_node
])三つのノードが起動され、それぞれnmea_serial_driver_nodeがGPSデータを読み取り、gps_path_nodeがGPSデータ軌跡を描画し、rviz2ノードが表示します。
このうち、gps_path_nodeというノードのソースコードgps_path.cppはnmea_navsat_driver/srcの下にあります。見てみるとよいでしょう。