SCS0009 配線、ID、給電
SCS0009 版は Feetech のシリアルバスサーボを 8 個使用し、PC／Raspberry Pi が USB バスドライバ基板経由で直接制御します。
ハードウェア一覧
| 項目 | 仕様 |
|---|---|
| サーボ | Feetech SCS0009 シリアルバスサーボ ×8 |
| ドライバ基板 | USB シリアルバスドライバ基板（または Arduino + Feetech TTL Linker） |
| 給電 | 7–12V（DC5521）をドライバ基板へ入力し、ドライバ基板からサーボへ給電。ドライバ基板と共通グラウンド |
| 通信 | 1,000,000 ボーレート |
サーボ ID と指の対応
| 指 | 右手 ID | 左手 ID |
|---|---|---|
| 薬指 | 5, 6 | 11, 12 |
| 中指 | 3, 4 | 13, 14 |
| 人差し指 | 1, 2 | 15, 16 |
| 親指 | 7, 8 | 17, 18 |
- 奇数 ID が各指の 1 つ目のサーボ、偶数 ID が 2 つ目です。2 つ目のサーボは逆向きに取り付けられているため、換算時に符号を反転します。
- 2 つのサーボは並んで軸心が一直線にあり、同方向の回転で開き、逆方向の回転で屈伸を生みます。1 本の指の 2 自由度は、このサーボ対が協調して実現します。
- 左手は 9–16 ではなく 11–18 で、「薬指優先」の順に番号が振られています。
- 物理的な向き：右から左へ数え、右が奇数、左が偶数です。右手の中間位置の順序（raw 0–1023）は
451,571,451,571,451,571,451,571、左手は571,451,571,451,571,451,571,451です。
配線
- 8 個のサーボを ID 順にデイジーチェーン／バスドライバ基板へ接続します。
- ドライバ基板の USB を PC または Raspberry Pi へ接続します。Linux ではユーザーを
dialoutグループに追加する必要があります。 - 外部 7–12V 電源をドライバ基板の電源入力へ接続します（サーボの 3P 線へ直接接続しないでください）。必ずドライバ基板と共通グラウンドにしてください。
- 左右手は異なる ID グループ（右手 1–8、左手 11–18）を使用し、同じバスに接続できます。制御時は「Target」で切り替えます。
初回通電
- 組み立て前にハンドを中間位置に合わせ、中間位置に合わせてサーボホーンを取り付けます。
- 初回接続時は SCS0009 調整ツール で 1 個ずつ ID をスキャンし、中間位置と向きを確認することを推奨します。
- その後に デスクトップ GUI/CLI または ウェブコントロール で全体テストを行います。