1 · 概要
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LeLab は、LeRobot のワークフロー——キャリブレーション、テレオペレーション、記録、訓練、再生——を 1 つのブラウザウィンドウに収める web アプリです。
できること
| ページ | 内容 |
|---|---|
| Calibration | 両アームのガイド付きキャリブレーション |
| Teleoperation | リーダーアームを動かすとフォロワーが追従し、関節をリアルタイムで配信 |
| Recording | カメラ付きで操作を LeRobotDataset に収録 |
| Datasets | ディスク上のエピソードを 1 フレームずつ、関節の動きグラフ付きで表示 |
| Training | LeRobot の訓練ジョブを開始し、ログを確認 |
| Inference | 訓練済みポリシーをフォロワーアームで実行 |
| Upload | データセットを Hugging Face Hub に push |
LeLab と LeRobot
LeRobot はライブラリです——ロボットのドライバ、データセット形式、訓練コード。LeLab はそれを呼び出す FastAPI サーバで、加えてそのサーバと HTTP と WebSocket で通信する React フロントエンドがあります。
- LeLab が公開していない機能も、
lerobot-*コマンドラインから使えます。 - LeLab は LeRobot を同梱しません。LeLab をインストールすると LeRobot もインストールされます。
必要なもの
| ロボット | SO-101 リーダー + フォロワーアーム——唯一対応の構成 |
| コンピュータ | Linux、macOS、Windows |
| Python | 3.12 以降 |
| Node.js | 22——lelab --dev でのみ必要 |
| USB | 空きポート 2 つ、アームごとに 1 つ |
キャリブレーション、テレオペレーション、記録はノート PC で動きます。訓練は重い工程で、LeLab は代わりに Hugging Face Hub で実行できます——6 ページを参照。
ファイルの保存先
~/.cache/huggingface/lerobot/ の下です：
| パス | 内容 |
|---|---|
calibration/teleoperators/so101_leader/*.json | リーダーのキャリブレーションファイル |
calibration/robots/so101_follower/*.json | フォロワーのキャリブレーションファイル |
ports/leader_port.txt · ports/follower_port.txt | 最後に使ったシリアルポート |
saved_configs/*.txt | 最後に選んだキャリブレーションプロファイル |
データセットは LeRobot が置く場所——デフォルトでは同じツリー——に保存されます。
このキャッシュを消すか再インストールすると、両アームとも再キャリブレーションが必要です。トラブルシューティングを参照。
用語
LeRobot はアームを役割で呼び、LeLab の API は同じ 2 本のアームに別の名前を使います：
| あなたの呼び方 | LeRobot / LeLab の呼び方 |
|---|---|
| 手で動かすアーム | leader · teleop |
| 追従するアーム | follower · robot |
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