1 · Überblick
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LeLab ist eine Web-App, die den LeRobot-Workflow — kalibrieren, teleoperieren, aufzeichnen, trainieren, wiedergeben — in ein einziges Browserfenster bringt.
Was Sie tun können
| Seite | Funktion |
|---|---|
| Calibration | Geführte Kalibrierung beider Arme |
| Teleoperation | Bewegen Sie den leader-Arm; der follower spiegelt ihn, mit Live-Streaming der Gelenke |
| Recording | Episoden mit Kameras in ein LeRobotDataset aufzeichnen |
| Datasets | Episoden auf der Festplatte durchblättern, Bild für Bild, mit einer Gelenkbewegungskurve |
| Training | Einen LeRobot-Trainingsjob starten und die Logs verfolgen |
| Inference | Eine trainierte Policy auf dem follower-Arm ausführen |
| Upload | Ihr Dataset auf den Hugging Face Hub hochladen |
LeLab und LeRobot
LeRobot ist die Bibliothek — Robotertreiber, Dataset-Format, Trainingscode. LeLab ist ein FastAPI-Server, der sie aufruft, plus ein React-Frontend, das über HTTP und WebSocket mit diesem Server kommuniziert.
- Alles, was LeLab nicht bereitstellt, ist weiterhin über die
lerobot-*-Kommandozeile erreichbar. - LeLab bündelt LeRobot nicht. Wer LeLab installiert, installiert LeRobot mit.
Voraussetzungen
| Roboter | SO-101 leader- + follower-Arme — die einzige unterstützte Konfiguration |
| Computer | Linux, macOS oder Windows |
| Python | 3.12 oder neuer |
| Node.js | 22 — nur für lelab --dev |
| USB | Zwei freie Anschlüsse, einer pro Arm |
Kalibrierung, Teleoperation und Aufzeichnung laufen auf einem Laptop. Das Training ist der schwere Schritt, und LeLab kann ihn stattdessen auf dem Hugging Face Hub ausführen — siehe Seite 6.
Wohin die Dateien gehen
Unter ~/.cache/huggingface/lerobot/:
| Pfad | Inhalt |
|---|---|
calibration/teleoperators/so101_leader/*.json | Kalibrierungsdateien des leader |
calibration/robots/so101_follower/*.json | Kalibrierungsdateien des follower |
ports/leader_port.txt · ports/follower_port.txt | Zuletzt verwendete serielle Ports |
saved_configs/*.txt | Zuletzt gewähltes Kalibrierungsprofil |
Datasets landen dort, wo LeRobot sie ablegt — standardmäßig im selben Verzeichnisbaum.
Wenn Sie diesen Cache leeren oder neu installieren, müssen beide Arme neu kalibriert werden. Siehe Fehlerbehebung.
Begriffe
LeRobot benennt die Arme nach ihrer Rolle; die LeLab-API verwendet für dieselben zwei Arme einen zweiten Satz Namen:
| Sie sagen | LeRobot / LeLab sagen |
|---|---|
| Der Arm, den Sie von Hand bewegen | leader · teleop |
| Der Arm, der folgt | follower · robot |
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