Schritt 2: Dateien ersetzen (Anpassung an 7-DOF)
1. Welche Dateien ersetzt/geändert werden müssen, wenn Sie vom offiziellen Code-Repository geklont haben
Variante A: Code dieses Repositories direkt verwenden (empfohlen)
Variante B: Nach dem git clone des offiziellen lerobot manuell ersetzen
Kopieren Sie aus diesem Repository 3 Dateien über den offiziellen Clone:
| Datei in diesem Repository (Quelle) | Überschreiben nach (Ziel) |
|---|---|
src/lerobot/robots/so_follower/so_follower.py | gleichnamige Datei im offiziellen Clone |
src/lerobot/teleoperators/so_leader/so_leader.py | gleichnamige Datei im offiziellen Clone |
Voraussetzung: Ihr offizieller Clone entspricht in der Struktur der Baseline dieses Repositories (lerobot-Version 2026-09).
Bei großer Versionsabweichung nicht die gesamten Dateien überschreiben, sondern nur die beiden Stellen gemäß der folgenden „manuellen Änderung" anpassen.
Manuelle Änderung bei abweichender Version (nur zwei Stellen)
① Motor-Dictionary (je eine Kopie in so_follower.py und so_leader.py, inhaltlich identisch) — ändern Sie das ursprüngliche
"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_roll": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body),
"gripper": Motor(6, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),in
"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_yaw": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body), # Neues Servo, Links-/Rechtsdrehung
"wrist_roll": Motor(6, "sts3215", norm_mode_body), # Bisheriger Rollmotor Nr. 5, ID 5→6
"gripper": Motor(7, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),② Kalibrierlogik (die jeweilige calibrate() in beiden Dateien) — entfernen Sie die Sonderbehandlung für das „Vollumdrehungs-Gelenk" und ersetzen Sie das
full_turn_motor = "wrist_roll"
unknown_range_motors = [motor for motor in self.bus.motors if motor != full_turn_motor]
range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion(unknown_range_motors)
range_mins[full_turn_motor] = 0
range_maxes[full_turn_motor] = 4095durch eine einzige Zeile, die die tatsächlichen Bereiche aller Gelenke erfasst:
range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion()Warum: Der Originalcode behandelt
wrist_roll(Rollen um die Unterarmachse) als Gelenk, das eine volle Umdrehung (0~4095) ausführen kann, und verdrahtet den vollen Bereich fest. Nach dem 7-DOF-Umbau sind die Handgelenke Nr. 5/6 (yaw / roll) mechanisch begrenzt und können keine volle Umdrehung ausführen; eine feste Vollumdrehungs-Vorgabe führt dazu, dass der Code Gelenkbefehle auf Winkel sendet, die mechanisch nicht erreichbar sind — es besteht Beschädigungsgefahr. Bei der Kalibrierung wird nun für jeden Motor der tatsächliche min/max-Bereich manuell erfasst.
Hinweise zu zwei Folgearmen
bi_so_follower / bi_so_leader (src/lerobot/robots/bi_so_follower/, src/lerobot/teleoperators/bi_so_leader/) wickeln einen einzelnen Arm nur mit dem Präfix left_/right_ ein und enthalten keine Motordefinitionen. Sobald die obigen Einzelarm-Dateien angepasst sind, sind die Zweiarm-Befehle (--robot.type=bi_so_follower) automatisch 7-DOF.