01 · Umgebung einrichten

Einmalige Aktion. Dieses Repository verwendet eine projektintern isolierte .venv unter uv-Verwaltung – uv run nutzt ausschließlich die Umgebung in diesem Verzeichnis und rührt dein conda nicht an (dieses Design ist Absicht, siehe 07 Häufige Probleme).

Installation

export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'   # 本机特例，见 07

# CPU 版 torch（本机无独显；有 NVIDIA GPU 的机器去掉 UV_TORCH_BACKEND 并参考 pyproject 注释换 CUDA 版）
UV_TORCH_BACKEND=cpu uv sync --frozen --extra core_scripts --extra feetech --extra pynput-dep --extra training

Zweck der vier Extras:

extra	Bereitgestellt	Benötigt von
core_scripts	Offizielle record-/teleoperate-/calibrate-/replay-Einstiegspunkte + Dataset- und Visualisierungsabhängigkeiten	Alle
feetech	scservo_sdk (serielles Protokoll für STS3215-Servos)	Arbeiten mit dem realen Roboter
pynput-dep	Globale Tastaturüberwachung	Tastatur-Teleoperation, Tasten zur Episodensteuerung bei der Aufzeichnung
training	accelerate / wandb usw.	lerobot-train-Training, Policy-Deployment (lerobot-rollout)

MuJoCo bei Bedarf temporär ergänzen (nicht in der Lock-Datei, wird bei Bedarf geladen):

# 末尾换成你要运行的脚本；下面这条是仿真遥操的例子
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py

So sind die drei Teile zu lesen: uv run führt Befehle mit der .venv dieses Repositories aus; --frozen verwendet strikt die in uv.lock gesperrten Versionen und löst Abhängigkeiten nicht neu auf; --with mujoco ergänzt das MuJoCo-Paket nur für diesen einen Befehl – beim nächsten Befehl ohne diesen Zusatz ist es in der Umgebung nicht vorhanden, deshalb tragen die Simulationsbefehle in 02–09 alle dieses Präfix.

Nach diesem Kapitel können alle Befehle aus 02–09 direkt ausgeführt werden: Das training-Extra (für Training/Deployment erforderlich) ist im obigen uv sync bereits enthalten; es müssen keine zusätzlichen Abhängigkeiten nachinstalliert werden.

Lieber eine conda-Umgebung verwenden? Dann benötigen die Ausführungsbefehle kein uv run-Präfix – die drei Befehle zum Erstellen der Umgebung und die Hinweise stehen in 09 Vollständiges Nutzungstutorial · Anhang A.

Überprüfung

uv run --frozen --with mujoco python -c "import mujoco, scservo_sdk, pynput, lerobot, torch; print('OK')"
uv run --frozen lerobot-calibrate --help | head -3   # 官方入口可用

Häufige Probleme

• uv sync meldet failed to persist temporary file ... os error 17: Sonderfall des uv-Cache-Verzeichnisses über Laufwerksgrenzen auf diesem Rechner; das obige UV_CACHE_DIR-Präfix verwenden, Details siehe 07.
• Kein Python aus dem Microsoft Store verwenden: Das von uv automatisch verwaltete Python 3.12 wählen.
• Der erste uv run --with mujoco lädt ein etwa 5,6 MB großes mujoco-Wheel herunter, danach wird der Cache genutzt.

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