5 · Ein Dataset aufzeichnen
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Ein Dataset ist eine Sammlung von Episoden, jede eine einzelne Demonstration der Aufgabe von Anfang bis Ende. Aufzeichnen ist Teleoperation plus eine Aufnahmesteuerung.
Einrichten
Öffnen Sie den Tab Recording und füllen Sie aus:
| Feld | Was dort hinein gehört |
|---|---|
Dataset-Name (repo_id) | your-name/task-name, z. B. juxi/pick-up-the-cube. Der Teil name/ muss Ihr Hugging-Face-Benutzername sein, wenn Sie hochladen wollen |
| Task-Beschreibung | Ein Satz, z. B. pick up the cube and drop it in the box. Das ist der Text, auf den die Policy konditioniert wird |
| Episoden | Wie viele Demonstrationen — siehe unten |
| Kameras | Welche konfigurierten Kameras enthalten sein sollen, und mit welcher Auflösung und Bildrate |
Wie viele Episoden
30 bis 50 für ein einfaches Pick-and-Place. Eine sehr repetitive Aufgabe braucht weniger; eine Aufgabe mit viel Variation braucht mehr.
Konsistenz zählt mehr als die Anzahl: dieselbe Startposition, derselbe Kamerabildausschnitt und dieselbe Aufgabenbeschreibung in jeder Episode. Fünfzig nahezu identische Demonstrationen schlagen hundert variierende. Variieren Sie nur das, wogegen die Policy robust sein soll — wenn jede Episode mit dem Würfel an derselben Stelle beginnt, lernt die Policy diese Stelle.
Während der Aufzeichnung
| Taste | Aktion |
|---|---|
SPACE oder → | Die aktuelle Episode beenden, die nächste starten |
DEL oder ← | Die gerade aufgezeichnete Episode verwerfen und wiederholen |
Der Tab zeigt einen Episodenzähler und einen Sitzungszähler.
Beenden Sie die Episode, wenn die Aufgabe abgeschlossen ist — nicht erst, nachdem der Arm zur Startposition zurückgekehrt ist. Das Zurückkehren ist Sache der nächsten Episode.
Wiederholen Sie eine Episode, wenn Ihnen der Arm verrutscht ist, Sie das Objekt aus der Position gestoßen haben oder Sie die Aufgabe nicht abgeschlossen haben. Die Policy lernt aus allem im Dataset, auch aus Fehlern.
Beenden
Stoppen Sie die Sitzung, sobald Sie genug Episoden haben. Die Aufzeichnung wird beim Stoppen abgeschlossen — dann wird der Dataset-Index geschrieben. Eine mittendrin beendete Sitzung kann ein Dataset hinterlassen, das als unvollständig gelesen wird.
Wohin die Daten gehen
Standardmäßig unter ~/.cache/huggingface/lerobot/, benannt nach der von Ihnen gewählten repo_id. Nichts wird hochgeladen, bis Sie es im Tab Upload hochladen.
Die Aufzeichnung prüfen
Öffnen Sie den Tab Datasets und wählen Sie das Dataset aus. Sie können Episoden Bild für Bild durchgehen, jeweils eine Kamera, mit einer Gelenkbewegungskurve.
Tun Sie das vor dem Training. Es fängt ab, was unsichtbar ist, während Sie den Arm halten:
- Eine falsch gedrehte Kamera — die Frames sind seitlich
- Eine Episode mit einem Abschnitt toter Zeit am Anfang
- Eine Handgelenkkamera, die im Verlauf aus dem Bild driftete
Eine erneute Aufnahme kostet Minuten; sie erst nach dem Training zu entdecken kostet den Trainingslauf.