SCS0009-Verkabelung, IDs und Stromversorgung
Die SCS0009-Version verwendet 8 Feetech-Seriell-Bus-Servos; der PC/Raspberry Pi steuert sie über eine USB-Bus-Treiberplatine direkt.
Hardware-Liste
| Projekt | Spezifikation |
|---|---|
| Servo | Feetech SCS0009 serieller Bus-Servo ×8 |
| Treiberplatine | USB-Seriell-Bus-Treiberplatine (oder Arduino + Feetech TTL Linker) |
| Stromversorgung | 7–12 V (DC5521) Eingang an Treiberplatine, Treiberplatine versorgt die Servos; gemeinsame Masse mit der Treiberplatine |
| Kommunikation | 1.000.000 Baud |
Servo-IDs und Fingerzuordnung
| Finger | ID rechte Hand | ID linke Hand |
|---|---|---|
| Ringfinger | 5, 6 | 11, 12 |
| Mittelfinger | 3, 4 | 13, 14 |
| Zeigefinger | 1, 2 | 15, 16 |
| Daumen | 7, 8 | 17, 18 |
- Ungerade ID ist der erste Servo jedes Fingers, gerade ID der zweite; der zweite Servo ist verkehrt herum montiert und wird bei der Umrechnung negiert.
- Die beiden Servos sind nebeneinander mit kollinearen Achsen montiert: gleichsinnige Drehung erzeugt Spreizung, gegensinnige Drehung erzeugt Flexion, daher werden die 2 Freiheitsgrade eines Fingers von diesem Servopaar gemeinsam erzeugt.
- Die linke Hand hat nicht 9–16, sondern 11–18, nummeriert nach „Ringfinger zuerst".
- Physische Richtung: von rechts nach links gezählt, rechts ungerade, links gerade. Mittelstellungsreihenfolge der rechten Hand (raw 0–1023)
451,571,451,571,451,571,451,571; linke Hand571,451,571,451,571,451,571,451.
Verkabelung
- Die 8 Servos nach ID-Reihenfolge in Reihe/in die Bus-Treiberplatine stecken.
- USB der Treiberplatine mit PC oder Raspberry Pi verbinden; unter Linux muss der Benutzer zur Gruppe
dialouthinzugefügt werden. - Externe 7–12-V-Stromversorgung an den Stromeingang der Treiberplatine anschließen (nicht direkt an die 3P-Leitung der Servos), gemeinsame Masse mit der Treiberplatine ist zwingend.
- Linke und rechte Hand verwenden unterschiedliche ID-Gruppen (rechte Hand 1–8, linke Hand 11–18) und können am selben Bus hängen; beim Steuern mit „Steuerobjekt" umschalten.
Erstes Einschalten
- Vor der Montage die Hand in die Mittelstellung bringen und die Servohörner in Mittelstellung montieren.
- Für die erste Verbindung empfehlen wir, mit dem SCS0009-Debugging-Werkzeug nacheinander die IDs zu scannen und Mittelstellung sowie Richtung zu prüfen.
- Danach mit der Desktop-GUI/CLI oder der Websteuerung einen Gesamttest durchführen.