Cableado, ID y alimentación SCS0009
La versión SCS0009 utiliza 8 servos de bus serie Feetech, controlados directamente por un PC/Raspberry Pi a través de una placa controladora de bus USB.
Lista de hardware
| Elemento | Especificación |
|---|---|
| Servos | Servos de bus serie Feetech SCS0009 ×8 |
| Placa controladora | Placa controladora de bus con puerto serie USB (o Arduino + Feetech TTL Linker) |
| Alimentación | Entrada de 7–12 V (DC5521) a la placa controladora, que alimenta los servos; masa común con la placa controladora |
| Comunicación | 1.000.000 baudios |
ID de servo y correspondencia con los dedos
| Dedo | ID mano derecha | ID mano izquierda |
|---|---|---|
| Anular | 5, 6 | 11, 12 |
| Medio | 3, 4 | 13, 14 |
| Índice | 1, 2 | 15, 16 |
| Pulgar | 7, 8 | 17, 18 |
- Los ID impares son el primer servo de cada dedo y los pares el segundo; el segundo servo va montado al revés, así que se niega al convertir.
- Los dos servos van uno al lado del otro con ejes colineales: el giro en el mismo sentido produce abducción (splay) y el giro en sentidos opuestos produce flexión, por lo que los 2 grados de libertad de un dedo los generan conjuntamente este par de servos.
- La mano izquierda no es 9–16, sino 11–18, numerada «primero el anular».
- Dirección física: contando de derecha a izquierda, los impares a la derecha y los pares a la izquierda. Orden de la posición central de la mano derecha (raw 0–1023):
451,571,451,571,451,571,451,571; mano izquierda:571,451,571,451,571,451,571,451.
Cableado
- Conecta/enlaza los 8 servos a la placa controladora de bus en orden de ID.
- Conecta el USB de la placa controladora al PC o a la Raspberry Pi; en Linux hay que añadir el usuario al grupo
dialout. - Conecta la fuente externa de 7–12 V a la entrada de alimentación de la placa controladora (no directamente al cable 3P de los servos); debe compartir masa común con la placa controladora.
- Las manos izquierda y derecha usan grupos de ID distintos (derecha 1–8, izquierda 11–18) y pueden conectarse al mismo bus; para controlarlas, cambia el «objeto de control».
Primer encendido
- Antes de montar, coloca la mano en la posición central e instala las bocinas del servo en esa posición.
- En la primera conexión, se recomienda usar la herramienta de depuración SCS0009 para escanear los IDs uno a uno y comprobar la posición central y la dirección.
- Después, haz una prueba completa con la GUI/CLI de escritorio o el control web.