Solución de problemas

Comprar en la tienda

Este capítulo recopila los problemas frecuentes y sus soluciones para ayudarte a identificar y resolver rápidamente todo tipo de problemas durante el uso.

---

Problemas de hardware

El servo no responde

Posibles causas:

1. La alimentación del servo no está conectada
2. Conexión deficiente entre el servo y la placa controladora
3. Fallo de conexión del puerto serie
4. El servo no está habilitado Soluciones:
5. Comprueba que la alimentación del servo esté bien conectada y reciba corriente
6. Comprueba que los cables entre el servo y la placa controladora estén bien sujetos
7. Ejecuta examples/diagnostic.py para ver la información de diagnóstico
8. Asegúrate de haber pulsado C para conectar el cardán y de que el servo esté habilitado

El servo se mueve en la dirección opuesta

Posibles causas:

• La dirección de montaje del servo o los parámetros de control del programa deben ajustarse Soluciones: Modifica el método calculate_move en src/trackers/tracking_controller.py e invierte el signo del parámetro correspondiente:

Si la dirección izquierda-derecha está invertida

delta_pan = -int(self.kp_pan * err_x)

Si la dirección arriba-abajo está invertida

delta_tilt = -int(self.kp_tilt * err_y)

El servo vibra

Posibles causas:

• Parámetros de seguimiento demasiado sensibles
• Zona muerta demasiado pequeña
• Carga excesiva sobre el servo o alimentación insuficiente Soluciones:

1. Aumenta el parámetro dead_zone
2. Aumenta min_move_interval
3. Reduce kp_pan y kp_tilt
4. Comprueba que el voltaje de la alimentación sea correcto

Fallo de conexión del puerto serie

Posibles causas:

• Controlador no instalado
• Número de puerto serie incorrecto
• Puerto serie ocupado por otro programa
• Cable de conexión defectuoso Soluciones:

1. En Windows, comprueba el Administrador de dispositivos y confirma que el controlador esté instalado correctamente
2. Ejecuta examples/list_ports.py para encontrar el puerto serie correcto
3. Cierra otros programas que puedan estar ocupando el puerto serie
4. Prueba a cambiar el puerto USB o el cable de datos

---

Problemas de software

La cámara no se puede abrir

Posibles causas:

• Índice de la cámara incorrecto
• Cámara ocupada por otro programa
• Problema de conexión física de la cámara
• Problema del controlador de la cámara Soluciones:

1. Ejecuta examples/list_cameras.py para ver los índices de las cámaras disponibles
2. Cierra otros programas que puedan estar usando la cámara
3. Comprueba que la conexión de la cámara sea correcta
4. Prueba a cambiar el puerto USB

Error de OpenCV

Posibles causas:

• Problema con la versión de OpenCV
• Instalación incompleta de las bibliotecas de dependencias
• Anomalía en el hardware de la cámara Soluciones:

1. Prueba a reinstalar las bibliotecas de dependencias:

pip install --upgrade opencv-python numpy

1. Comprueba que la versión de Python cumpla los requisitos (>=3.8)
2. Revisa la traza del error para localizar el código problemático

Fallo al instalar las dependencias

Posibles causas:

• Versión de pip demasiado antigua
• Problema de conexión de red
• Problema de permisos Soluciones:

1. Primero actualiza pip:

pip install --upgrade pip

1. Usa un espejo nacional para acelerar la instalación:

pip install -r requirements.txt -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

1. Comprueba que la conexión de red sea correcta

El programa tarda en iniciarse

Posibles causas:

• No se usa DSHOW en Windows
• La inicialización del hardware de la cámara requiere tiempo Soluciones:

1. Confirma que el código use cv2.CAP_DSHOW como backend de la cámara
2. Comprueba si otro programa está usando la cámara
3. Espera unos segundos; la inicialización de la cámara suele tardar un poco

---

Problemas de seguimiento

El reconocimiento del objetivo no es preciso

Durante el seguimiento de color:

• Comprueba que el contraste entre el color del objetivo y el fondo sea evidente
• Ajusta los parámetros de color (en src/detectors/color_detector.py)
• Asegúrate de que la iluminación sea suficiente y uniforme Durante el seguimiento facial:
• La iluminación debe ser suficiente; evita la contraluz
• El rostro debe estar de frente a la cámara
• Mantén una distancia adecuada

El cardán no se mueve durante el seguimiento

Posibles causas:

1. No se ha conectado el cardán
2. No se ha bloqueado el objetivo
3. El objetivo está dentro de la zona muerta
4. Error en el programa Soluciones:
5. Confirma que hayas pulsado C para conectar el cardán
6. Confirma que hayas pulsado T para bloquear el objetivo
7. Revisa la salida de la consola en busca de mensajes de error
8. Comprueba si el objetivo está dentro del rango de dead_zone

La dirección del seguimiento está invertida

Soluciones: Consulta la solución del apartado "El servo se mueve en la dirección opuesta".

Vibración durante el seguimiento

Soluciones: Consulta la solución del apartado "El servo vibra".

Fallo al bloquear el objetivo

Posibles causas:

1. En el momento del bloqueo, el objetivo no está en el centro de la imagen
2. El objetivo es demasiado pequeño o su color no es evidente
3. No se ha detectado el objetivo Soluciones:
4. Asegúrate de que el objetivo esté en el centro de la imagen al bloquearlo
5. El tamaño del objetivo debe ser adecuado para que se detecte correctamente
6. Revisa la salida de la consola para confirmar si el objetivo se detecta
7. Vuelve a ajustar la posición del objetivo y bloquéalo de nuevo

---

Uso de la herramienta de diagnóstico

Usar el programa de diagnóstico

El sistema incluye una herramienta de diagnóstico completa que permite probar todo el hardware del sistema:

python examples/diagnostic.py --camera 0 --port COM3

El programa de diagnóstico probará sucesivamente:

1. Si la cámara funciona correctamente
2. Si el puerto serie puede conectarse correctamente
3. Si el servo responde correctamente Al finalizar el diagnóstico se mostrarán los resultados de las pruebas, lo que ayuda a localizar el problema.

Consultar la salida de depuración

Cuando el programa se ejecuta, la consola muestra información de depuración relevante, que incluye:

• Información del objetivo detectado
• Coordenadas del objetivo
• Valor del error
• Instrucciones de movimiento del cardán
• Cualquier mensaje de error Observa con atención estas salidas; te ayudarán a localizar el problema rápidamente.

---

Métodos de recuperación

Devolver el cardán a una posición segura

• Pulsa R para centrar el cardán
• O llama a gimbal.return_to_center()

Restablecer todos los ajustes

• Pulsa S para detener el seguimiento
• Pulsa R para centrar
• Vuelve a bloquear el objetivo

Volver a calibrar

Si el efecto del seguimiento es claramente deficiente, puedes:

1. Ajustar los parámetros de seguimiento
2. Volver a bloquear el objetivo
3. Reiniciar el programa si es necesario
4. Comprobar las conexiones del hardware

---

Obtener ayuda

Si los métodos anteriores no resuelven el problema, registra la siguiente información:

• Información del sistema operativo
• Versión de Python
• Mensajes de error detallados
• Pasos para reproducir el problema
• Resultado de ejecutar diagnostic