Fase 1: Preparación del entorno (Linux)

Usa Miniforge para crear un entorno de Python independiente e instalar LeRobot y el soporte de AmazingHand. Esta página se ejecuta en orden estricto; cada bloque de código puede copiarse completo.

Versiones del entorno: Python 3.12 · PyTorch ≥ 2.10 · LeRobot 0.6.2 (versión personalizada de este repositorio) · Se recomienda Ubuntu 20.04/22.04

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Paso 1: Instalar Miniforge

wget "https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-release/conda-forge/miniforge/LatestRelease/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"

bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh -b
~/miniforge3/bin/conda init
source ~/.bashrc

conda --version

Dirección oficial (redes en el extranjero): https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

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Paso 2: Configurar el canal nacional de conda (redes de China continental)

conda config --remove-key channels

conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/

pkgs/free ya no está disponible (404), no lo añadas. Si no tienes restricciones de red, puedes omitir este paso.

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Paso 3: Instalar las herramientas de compilación (necesario en sistemas nuevos)

Una instalación nueva de Ubuntu puede carecer de herramientas de compilación como gcc; al instalar paquetes como evdev se necesitan:

sudo apt update
sudo apt install -y build-essential

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Paso 4: Crear el entorno virtual

conda create -y -n lerobot python=3.12
conda activate lerobot

python --version
python -c "import struct; print(struct.calcsize('P')*8, 'bit')"

Se espera Python 3.12.x + 64 bit.

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Paso 5: Instalar ffmpeg (necesario para la decodificación de vídeo)

La grabación/reproducción de datos de vídeo de LeRobot depende de ffmpeg:

conda install ffmpeg -c conda-forge -y

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Paso 6: Instalar las dependencias del proyecto

cd ~/lerobot-main
pip install -e ".[amazinghand]"

amazinghand incluye: feetech-servo-sdk (motores del brazo), rustypot (motores de la mano), pygame (GUI de calibración), pyserial (puerto serie).

Si pip va lento, configura primero el canal nacional:

pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

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Paso 7: Configurar los permisos del puerto serie

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

Solución permanente (reglas udev, para el chip CP210x, VID 10c4):

sudo tee /etc/udev/rules.d/99-servo.rules << 'EOF'
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE="0666", GROUP="dialout"
EOF
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

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Paso 8: Verificar el entorno

python -c "import scservo_sdk, rustypot, pygame, serial, lerobot; print('all OK')"
lerobot-calibrate-amazing-hand --help

Debe mostrar all OK y usage: lerobot-calibrate-amazing-hand ....

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Paso 9: Confirmar el puerto serie

ls -l /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB* 2>/dev/null

O lerobot-find-port. Confirma las rutas de los tres dispositivos (ejemplo /dev/ttyACM0//dev/ttyACM1//dev/ttyACM2, debes reemplazarlas por tus valores reales).

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Completado → Fase 2: Calibración

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Solución de problemas

Síntoma	Solución
Comando conda no encontrado	source ~/.bashrc o reabrir el terminal tras conda init
pkgs/free 404	Ese canal ya no está disponible, no lo añadas
Puerto serie Permission denied	Paso 7 sudo chmod 666
Dependencias no se instalan / van lentas	Configura el canal nacional de pip (indicado en el paso 6)
Error de compilación de evdev al instalar	Paso 3 sudo apt install build-essential
Entrenamiento con GPU, comprobación de CUDA False	Consulta el documento de entrenamiento de la fase 5

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