阶段一：环境搭建（Linux）
使用 Miniforge 创建独立 Python 环境，安装 LeRobot 及 AmazingHand 支持。本页按严格顺序执行，每个代码块可整体复制。
环境版本：Python 3.12 · PyTorch ≥ 2.10 · LeRobot 0.6.2（本仓库定制版）· 推荐 Ubuntu 20.04/22.04
步骤 1：安装 Miniforge
Bash
wget "https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-release/conda-forge/miniforge/LatestRelease/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"Bash
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh -b
~/miniforge3/bin/conda init
source ~/.bashrcBash
conda --version官方地址（海外网络）：
https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh
步骤 2：配置 conda 国内源（中国大陆网络）
Bash
conda config --remove-key channelsBash
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/
pkgs/free已下线（404），不要添加。网络不限可跳过本步骤。
步骤 3：安装编译工具（新系统必需）
新装的 Ubuntu 可能缺 gcc 等编译工具，安装 evdev 等包时需要：
Bash
sudo apt update
sudo apt install -y build-essential步骤 4：创建虚拟环境
Bash
conda create -y -n lerobot python=3.12
conda activate lerobotBash
python --version
python -c "import struct; print(struct.calcsize('P')*8, 'bit')"预期
Python 3.12.x+64 bit。
步骤 5：安装 ffmpeg（视频解码必需）
LeRobot 录制/回放视频数据依赖 ffmpeg：
Bash
conda install ffmpeg -c conda-forge -y步骤 6：安装项目依赖
Bash
cd ~/lerobot-main
pip install -e ".[amazinghand]"amazinghand 包含：feetech-servo-sdk（臂电机）、rustypot（手电机）、pygame（标定 GUI）、pyserial（串口）。
pip 慢时先配置国内源：
Bash
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple步骤 7：配置串口权限
Bash
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*永久方案（udev 规则，针对 CP210x 芯片，VID
10c4）：
Bash
sudo tee /etc/udev/rules.d/99-servo.rules << 'EOF'
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE="0666", GROUP="dialout"
EOF
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger步骤 8：验证环境
Bash
python -c "import scservo_sdk, rustypot, pygame, serial, lerobot; print('all OK')"
lerobot-calibrate-amazing-hand --help应显示
all OK和usage: lerobot-calibrate-amazing-hand ...。
步骤 9：确认串口
Bash
ls -l /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB* 2>/dev/null或 lerobot-find-port。确认三设备路径（示例 /dev/ttyACM0//dev/ttyACM1//dev/ttyACM2，需替换为你的实际值）。
完成 → 阶段二：标定
故障排查
| 现象 | 解决 |
|---|---|
conda 命令找不到 | source ~/.bashrc 或 conda init 后重开终端 |
pkgs/free 404 | 该通道已下线，不要添加 |
串口 Permission denied | 步骤 7 sudo chmod 666 |
| 依赖装不上/慢 | 配置 pip 国内源（步骤 6 提示） |
安装报 evdev 编译错 | 步骤 3 sudo apt install build-essential |
GPU 训练 CUDA 检查 False | 见阶段五训练文档 |