05 · 主动臂数字孪生（实体臂驱动仿真臂）
用手拖动实体主动臂，让 MuJoCo 窗口里的仿真从动臂实时镜像跟随——数字孪生演示、 仿真数据采集的正确开法。
前置
主动臂已标定（见 03）；示例端口为 COM124（本机现役主动臂实测值， 每次插拔可能变号，按 03 章自查后替换）。
命令
bash
export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py \
--robot.type=so101_mujoco \
--teleop.type=so101_leader_trim --teleop.port=COM124 --teleop.id=juxi_leader \
--teleop.use_degrees=false--robot.type=so101_mujoco：被控对象是仿真臂，窗口自动打开；--teleop.*：操控设备是实体主动臂（纯读取，永不上扭矩，对主动臂零风险）；--teleop.use_degrees=false：必加。让主动臂输出的单位（行程比例制）与仿真臂一致。
把 --robot.type 换成 so101_follower --robot.port=COM172 --robot.id=juxi_so101 --robot.max_relative_target=5 就是"实体主动臂 → 真机从动臂"的常规套件玩法，同一份主动臂标定通用。
零点是偏的怎么办：自动中心微调（so101_leader_trim）
现象：主动臂摆到"目视中位"，仿真臂却偏几度。
原理：lerobot 的归一化零点 = 标定时扫掠记录范围的中点 (min+max)/2；而标定回车时的 "中位姿态"被记成原始值 2048。只要某个关节的机械行程本身不对称，两个"中点"就永远差一个固定量 （实测 1 号舵机：记录范围 776–3457，中点 2116，与 2048 差 68 计数 ≈ 5.6°）。 这个偏差重新标定消不掉（行程不对称是机械结构决定的），必须在软件里补偿。
解法：so101_leader_trim 插件从标定文件里按公式自动算出每个关节的补偿并实时减掉， 重新标定后自动跟随、无需手工调参：
补偿ᵢ = (2048 − minᵢ) / (maxᵢ − minᵢ) × 200 − 100本机实测生效值（启动日志会打印）：
| 关节 | 补偿（单位） |
|---|---|
| shoulder_pan | −5.11 |
| shoulder_lift | −0.92 |
| elbow_flex | +2.54 |
| wrist_flex | +0.69 |
其余关节偏差 <0.05，无需补偿；夹爪（0 到 100）与角度制模式不参与微调。
开发者注记：该插件的
name必须保持"so_leader"——name是标定文件的查找目录键， 自定义类型名会导致找不到标定文件而误触发重新标定流程。