LeRobot 完整课程

1. 安装 LeRobot 环境

• 第一步:安装 LeRobot 环境(Ubuntu)
• 第一步:安装 LeRobot 环境(Windows)
• 第一步:安装 LeRobot 环境(macOS)

2. 查看串口设备端口号

• 第二步:查看串口设备端口号(Ubuntu)
• 第二步:查看串口设备端口号(Windows)
• 第二步:查看串口设备端口号(macOS)

3. 校准机械臂

• 第三步:校准机械臂(Ubuntu)
• 第三步:校准机械臂(Windows)
• 第三步:校准机械臂(macOS)

4. 遥操作

• 第四步:遥操作(Ubuntu)
• 第四步:遥操作(Windows)
• 第四步:遥操作(macOS)

5. 连接摄像头的遥操作

• 第五步:连接摄像头的遥操作(Ubuntu)
• 第五步:连接摄像头的遥操作(Windows)
• 第五步:连接摄像头的遥操作(macOS)

6. 采集数据集(真机)

• 第六步:采集数据集(真机)——示教采集
• 第六步:采集数据集(真机)——注意事项
• 第六步:采集数据集(真机)——注册 Hugging Face 账号(可选)
• 第六步:采集数据集(真机)——上传数据集到 Hugging Face(可选)

7. 训练模型

• 第七步:训练模型——本地 Ubuntu 训练
• 第七步:训练模型——云 GPU 训练环境配置
• 第七步:训练模型——wandb 查看实时训练曲线
• 第七步:训练模型——上传模型到 Hugging Face(可选)
• 第七步:训练模型——获得模型权重文件
• 第七步:训练模型——ACT 训练命令
• 第七步:训练模型——pi0 训练命令
• 第七步:训练模型——pi0.5 训练命令
• 第七步:训练模型——pi0fast 训练命令
• 第七步:训练模型——smolvla 训练命令

8. 模型推理

• 第八步:模型推理——命令行说明
• 第八步:模型推理——常见 Bug 及解决
• 第八步:模型推理——ACT 推理命令
• 第八步:模型推理——pi0 推理命令
• 第八步:模型推理——pi0.5 推理命令
• 第八步:模型推理——smolvla 推理命令

基础知识

• 了解 LeRobot
• Hugging Face 上的 LeRobot 数据集
• 模型训练的资料
• SO-ARM 100 机械臂官方 3D 打印文件
• URDF 文件及资料参考

专题与进阶

• ROS2 仿真控制
• 平行指夹爪安装教程

相关产品

SO-ARM101 开发套件→