ROS:读取 GPS 数据
该功能是通过终端读取GPS模块数据以及解析GPS数据得到经纬度和海拔数据。
1、通过终端读取GPS数据
终端输入，
ros2 launch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch.py
然后我们查看下话题数据，终端输入，
ros2 topic list
关于GPS这几个话题的数据，这里做个说明，
| 话题 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| /extend_fix | gps_common/GPSFix | GPSFix消息包含GPS卫星状态和定位信息 |
| /fix | sensor_msgs/NavSatFix | GPS定位信息 |
| /time_reference | sensor_msgs/TimeReferencd | GPS时间信息 |
| /vel | geometry_msgs/TwistStamped | GPS的速度信息 |
各个话题消息类型可以参考以官网网址，
sensor_msgs/NavSatFix Documentation (ros.org)
sensor_msgs/TimeReference Documentation (ros.org)
geometry_msgs/TwistStamped Documentation (ros.org)
我们可以在在终端打印出这些话题消息，得到的就是GPS数据，以打印/fix为例，终端输入
ros2 topic echo /fix终端会打印出以下数据，
其中，latitude，longitude，altitude分别代表的是纬度、经度和海拔。
2、读取GPS数据的经纬度和海拔
终端运行，
ros2 launch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch.py在另一个终端运行，
ros2 run nmea_navsat_driver read_lat_long.py
终端打印的数据就是当前GPS模块的经纬度和海拔，看看源码，read_lat_long.py
python
#! /usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
import rclpy
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import NavSatFix
class GPSSubscriber(Node):
def __init__(self):
super().__init__('GPS_subscriber')
self.subscription = self.create_subscription(
NavSatFix,
'/fix',
self.gps_callback,
10)
self.subscription
def gps_callback(self, msg):
self.get_logger().info(f"latitude:{msg.latitude:.6f}, longitude:{msg.longitude:.6f}, altitude:{msg.altitude:.6f}")
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
gps_subscriber = GPSSubscriber()
rclpy.spin(gps_subscriber)
gps_subscriber.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()程序订阅了/fix话题的数据，然后在回调函数里边做了解析，最终打印到终端上。