SO-ARM101 × MuJoCo 全流程教程（索引）

本教程记录并复现 SO-ARM101 的仿真 + 真机完整工作流：从环境搭建、模型验证、实机标定， 到键盘/主动臂遥操、数据录制与回放。所有命令均在 2026-10-15 的实机 + 仿真会话中实测通过。

适用对象：Juxi SO-ARM101 套件用户与内部工程师。不要求预先了解 MuJoCo 或 LeRobot。

全流程地图（两条轨，共用一套组件）

                         ┌──────────────── 共用组件 ────────────────┐
                         │  数据集格式(LeRobotDataset) · 回放 · 未来训练  │
                         └──────────────────────────────────────────┘
                                      ▲                    ▲
        ┌── 真机轨 ──────────────────┘                    └──────────── 仿真轨 ──┐
        │  操控: 主动臂(实体) / 键盘                                      操控: 键盘 / 主动臂(实体) │
        │  被控: 真机从动臂 (COM 串口)                                    被控: MuJoCo 仿真从动臂   │
        │  命令: --robot.type=so101_follower                            命令: --robot.type=so101_mujoco │
        └───────────────────────────────────────────────────────────────────────┘

章	内容	你会得到
01 环境准备	uv 环境、依赖 extras、Windows 注意事项	可运行的环境
02 仿真模型验证	三份 MJCF 模型加载/对比/驱动渲染	对模型与仿真行为的确信
03 实机连接与标定	串口识别、只读初检、从动臂/主动臂标定	可被软件识别的两台臂
04 键盘遥操	键盘驱动真机/仿真、速率调参、安全限速	最快的手动控制方式
05 主动臂数字孪生	实体主动臂驱动仿真从动臂、零点微调	数字孪生演示与数据采集
06 数据录制与回放	录真机/录仿真/回合控制/回放/体检脚本	可训练的数据集
07 常见问题与经验	本流程踩过的所有坑与解法	排障手册
08 后续路线	相机、物体场景、自动数据生成、训练	下一步计划
09 完整使用教程	开臂 → 录制 → 体检 → 看视频 → 训练 → 仿真部署一条龙；含 conda 环境替代方案	从零到合格数据集，再到策略上场

首次使用顺序建议：01（环境）→ 03（接真机时才需要）→ 按 09 完整使用教程 走主线（录制 → 体检 → 看视频 → 训练 → 部署）；02 与 04–08 是参考手册，按需查阅即可。 09 里的每条命令都可以直接复制执行，不需要中途回到其他章节补装环境。

三条必须记住的约定

1. 单位制（三方对齐）：五个身体关节用 −100 到 100（行程比例，0 = 行程中点），夹爪用 0 到 100（0 = 闭合）。真机（use_degrees=false）、仿真、主动臂全部对齐这一约定；录出的数据集与官方 lerobot/svla_so101_pickplace 等真机数据集结构一致（6 维向量 + 关节名）。

2. 角色对应：被控对象（真机或仿真）永远配 --robot.*；操控设备（键盘/主动臂）永远配 --teleop.*。

3. 本机命令前缀：这台开发机上所有 uv 命令需要先设缓存目录（原因见 07）：

   export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'

实测环境

项目	版本
系统	Windows 11
Python / uv	3.12.9 / 0.12.5
lerobot	0.6.2（本仓库，项目 .venv 隔离，不影响 conda）
MuJoCo	3.16.0
PyTorch	2.11.0（CPU 版）
硬件	SO-ARM101 主动臂（COM124）+ 从动臂（COM172），CH343 串口芯片

相关产品

SO-ARM101 开发套件→