4 · 遥操作
你用手拖主臂，从臂照着做。采演示数据靠它，也是确认校准做没做对最快的办法。
怎么跑
- 打开 Teleoperation 页。
- 确认串口和校准配置——LeLab 会记住校准时的选择。
- 开始遥操作。
- 拖主臂。
页面会实时显示关节位置。结束后点停止。
停止才是让从臂停下来的动作。 关标签页或杀进程，从臂会停在当时的位置。
看哪几样
| 检查 | 为什么 |
|---|---|
| 从臂跟得顺，不滞后、不抖 | 跟得糙就是没法用的训练数据 |
| 从臂的活动范围和主臂对得上 | 走不到头或撞限位，说明某个关节没校准好——回第 3 篇 |
| 两条臂方向一致 | 从臂反向跟随，说明关节校准方向反了 |
| 极限位置不撞东西 | 把要用到的整个行程走一遍 |
动作不对但没坏——偏了、某个关节反了、行程不够——回去重新校准，不要将就。校准歪了的臂会教策略做错事。
摄像头
配了摄像头的话，遥操作页会显示预览。
- 腕部摄像头：看得到夹爪和它马上要抓的东西吗？
- 固定摄像头：看得到整个工作台吗？
- 画面有没有歪的、反的？有的话录之前去校准页改 rotation。
遥操作时录下来的帧，是策略唯一能看到的东西。
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