4 · Teleoperazione
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Muovi il braccio leader a mano; il follower copia il movimento. Così registri le dimostrazioni, ed è il modo più rapido per verificare la calibrazione.
Avvio
- Apri la scheda Teleoperation.
- Conferma porte e profilo di calibrazione — LeLab li ricorda dalla calibrazione.
- Avvia la teleoperazione.
- Muovi il braccio leader.
La scheda trasmette le posizioni dei giunti mentre è in esecuzione. Premi stop quando hai finito.
Stop è ciò che mette in posizione il follower. Chiudere la scheda o terminare il processo lascia il braccio dov'è.
Cosa controllare
| Controllo | Perché |
|---|---|
| Il follower segue in modo fluido, senza ritardo o tremolio | Un inseguimento approssimativo diventa dati di addestramento inutilizzabili |
| L'escursione del follower corrisponde a quella del leader | Fermarsi prima o toccare un limite significa che un giunto è mal calibrato — torna alla pagina 3 |
| Entrambe le braccia si muovono nella stessa direzione | Un follower invertito significa che un giunto è stato calibrato nella direzione sbagliata |
| Niente va in collisione agli estremi | Muoviti su tutta l'escursione che prevedi di usare |
Se il movimento è sbagliato ma non rotto — offset, un giunto invertito, escursione ridotta — ricalibra invece di compensare. Un braccio mal calibrato produce un dataset che addestra la policy a fare la cosa sbagliata.
Telecamere
Se le telecamere sono configurate, la vista di teleoperazione ne mostra le anteprime.
- Telecamera al polso: mostra la pinza e ciò che sta per afferrare?
- Telecamera fissa: mostra l'intera area di lavoro?
- Una delle due immagini è di lato o capovolta? Sistema la rotazione nella scheda di calibrazione prima di registrare.
I fotogrammi registrati durante la teleoperazione sono l'unica cosa che la policy vede.
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