Controllo web PWM

Questa pagina è la descrizione dedicata alla versione PWM (ESP32-S3) del controllo web. Per l'interfaccia comune, le modalità di avvio, le pose predefinite e la teleoperazione con telecamera vedi Panoramica del controllo web.

Hardware e flashing

• Cablaggio, GPIO, alimentazione e modello di servo: Cablaggio, GPIO e alimentazione PWM.
• Flashing del firmware (ESP-IDF o bin precompilato): Avvio rapido PWM.
• Seriale PC↔ESP32 fissa a 115200 8N1; il servo stesso non ha baudrate.

Connessione web

1. Nel menu a tendina «Driver» in alto seleziona PWM (ESP32-S3)
2. Fai clic su Add port… e seleziona la porta USB dell'ESP32-S3
3. Fai clic su Connect: la pagina esegue automaticamente l'handshake (NOP), invia la scelta della mano e torna alla posizione centrale
4. Poi controlla con gli slider, le pose predefinite e la teleoperazione con la telecamera; il titolo delle dita mostra CH 1/2 … (numero di canale PWM)

Differenze rispetto alla versione SCS0009

Voce	Versione bus SCS0009	Versione PWM
Baudrate seriale	1.000.000	115.200
Scheda driver	Scheda driver bus USB	ESP32-S3 + scheda adattatrice PWM
Coppia	Attivabile/rilasciabile	Nessuna (il firmware non ha comandi di coppia, il pulsante viene nascosto)
Arresto di emergenza	Rilascia tutta la coppia	Invia 0xFF per interrompere il gesto; i servo restano alimentati e mantengono la posizione
Velocità	Supporta il parametro di velocità	I frame di pilotaggio diretto non hanno parametro di velocità
Retroazione	Lettura di posizione/temperatura/tensione/velocità	Nessuna lettura, impossibile rilevare blocco o perdita di passi
Mano destra/sinistra	ID servo diversi	Stessi canali, invio di 0xF1 per cambiare (influenza soprattutto i gesti del firmware; le pose della pagina usano la mappatura della rispettiva mano)

Calibrazione degli angoli

La pagina converte i valori di posa in 8 angoli da 0 a 180°, con la formula predefinita:

angle = 90 + dir × scale × valore di posa + offset

• Per ogni dito il primo canale ha dir = -1, il secondo dir = +1
• Per impostazione predefinita scale = 1, offset = 0, cioè si rispecchia direttamente l'angolo dell'asse del servo
• Se mirror_pose è vero, si scambiano prima i due valori di posa di ogni dito (in questo repository è attivo per entrambe le mani)

Se sulla macchina reale la direzione è opposta o il centro è sfalsato, modifica pwm.calibration in config.json:

"pwm": {
  "calibration": {
    "right": {
      "pointer": { "scale": 1.0, "offset_deg": [0, 0] }
    }
  }
}

• Direzione opposta: imposta scale del dito corrispondente a -1
• Offset del centro: regola offset_deg (separatamente per i due canali)
• Procedura dito per dito: torna al centro → trascina un singolo dito → osserva direzione/centro → modifica scale/offset_deg → ricarica la pagina e riprova

Domande frequenti

• Connessione fallita / ESP32 non risponde: verifica che il baudrate sia 115200, che sia selezionata la porta COM dell'ESP32, che l'alimentazione sia 5 V/3 A e che ci sia massa comune; all'apertura della porta l'ESP32 può resettarsi e la pagina ritenta automaticamente il NOP
• I servo non si muovono o tremano: verifica prima che i servo siano digitali a 333 Hz (PTK 7452 MG-D o equivalenti) e che l'alimentazione sia sufficiente; l'SG90 richiede una modifica del firmware
• Direzione invertita: imposta scale del dito corrispondente a -1
• Centro sbagliato: regola offset_deg del canale corrispondente
• Messaggio «occupato (gesto in corso)»: il firmware sta eseguendo un gesto integrato; attendi che finisca o premi l'arresto di emergenza (0xFF)
• Scansione dei servo: tools/scan_servos.py vale solo per SCS0009; per il PWM usa AmazingHand-PWM/tools/serial_test.py o la pagina web

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Pagine correlate

• Protocollo e calibrazione PWM
• Applicazione desktop PWM
• Avvio rapido PWM