Fase 1: Configurazione dell'ambiente (Windows)

Usa Miniconda per creare un ambiente Python indipendente e installare LeRobot e il supporto per AmazingHand. Questa pagina va eseguita in ordine rigoroso; ogni blocco di codice può essere copiato per intero.

Versioni dell'ambiente: Python 3.12 · PyTorch ≥ 2.10 · LeRobot 0.6.2 (versione personalizzata di questo repository)

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Passo 1: Installare Miniconda

Installazione da riga di comando (PowerShell, consigliata): per le reti della Cina continentale usa lo specchio di Tsinghua:

curl.exe -L -o Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe

$installDir = "C:\Users\$env:USERNAME\miniconda3"
Start-Process -Wait .\Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe -ArgumentList "/S", "/D=$installDir"

C:\Users\$env:USERNAME\miniconda3\Scripts\conda.exe init powershell

Riapri PowerShell e verifica:

conda --version

Installazione grafica (opzionale): scarica il pacchetto di installazione dal sito ufficiale https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe, fai doppio clic per installare e seleziona "Add to PATH".

Se il comando conda non viene trovato, usa Anaconda Prompt (menu Start) al posto di PowerShell.

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Passo 2: Configurare il canale nazionale di conda (reti della Cina continentale)

Prima svuota i canali predefiniti, poi aggiungi lo specchio di Tsinghua (la nuova versione di Miniconda include di default il canale ufficiale repo.anaconda.com, che attiva il controllo dei ToS ed è lento):

conda config --remove-key channels

conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/

pkgs/free non è più disponibile (404), non aggiungerlo. Se non hai restrizioni di rete, puoi saltare questo passo.

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Passo 3: Creare l'ambiente virtuale

conda create -y -n lerobot python=3.12
conda activate lerobot

python --version
python -c "import struct; print(struct.calcsize('P')*8, 'bit')"

Attesi Python 3.12.x + 64 bit. Se conda activate non mostra il prefisso (lerobot), vedi la risoluzione dei problemi in fondo al documento.

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Passo 4: Installare ffmpeg (necessario per la decodifica video)

La registrazione/riproduzione dei dati video di LeRobot dipende da ffmpeg:

conda install ffmpeg -c conda-forge -y

Se la rete nazionale è lenta, puoi usare il canale conda-forge di Tsinghua già configurato. Non installarlo provoca errori durante la registrazione dei dati o la riproduzione dei video.

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Passo 5: Installare le dipendenze del progetto

cd D:\Project\lerobot-main
pip install -e ".[amazinghand]"

amazinghand include: feetech-servo-sdk (motori del braccio), rustypot (motori della mano), pygame (GUI di calibrazione), pyserial (porta seriale).

Se pip è lento, configura prima il canale nazionale:

pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

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Passo 6: Verificare l'ambiente

python -c "import scservo_sdk, rustypot, pygame, serial, lerobot; print('all OK')"
lerobot-calibrate-amazing-hand --help

Deve mostrare all OK e usage: lerobot-calibrate-amazing-hand ....

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Passo 7: Confermare la porta seriale

lerobot-find-port

In Gestione dispositivi → Porte (COM e LPT) conferma il numero COM dei tre dispositivi (esempio COM54/COM58/COM11; da sostituire con i tuoi valori reali). Il numero COM cambia dopo lo scollegamento e il ricollegamento; ripeti la conferma.

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Completato → Fase 2: Calibrazione

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Risoluzione dei problemi

Sintomo	Soluzione
conda non è un comando	Riapri il terminale / Anaconda Prompt / conda init powershell
Errore ToS (repo.anaconda.com)	Passo 2: svuota i channels e lascia solo il canale di Tsinghua; oppure conda tos accept ...
pkgs/free 404	Quel canale non è più disponibile, non aggiungerlo
conda activate senza prefisso	Problema di criteri di esecuzione, vedi sotto
Dipendenze non si installano / lente	Configura il canale nazionale di pip (indicato al passo 5)

**conda activate senza il prefisso **(lerobot) (frequente in Windows):

Set-ExecutionPolicy -Scope Process -ExecutionPolicy Bypass
& "D:\Software\Miniconda3\shell\condabin\conda-hook.ps1"
conda activate lerobot

Sostituisci D:\Software\Miniconda3 con il percorso di installazione della tua Miniconda.

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