08 Pagina di stato WiFi e provisioning
Questo passo è opzionale e non necessario per l'auto-raddrizzamento in sé. La finestra di simulazione MuJoCo e il gemello in tempo reale hanno una pagina dedicata: pagina 09.
8.1 Hotspot e pagina di stato
Hotspot: SSID SR-Support, password srsupport, indirizzo 192.168.4.1 (w lo attiva/disattiva; attivo per impostazione predefinita all'avvio). w si invia via seriale: digita w nella casella di invio del monitor/assistente seriale e premi Invio; gli strumenti seriali / il download di UartAssist per Windows sono alla pagina 03, sezione 3.3.
Unisciti all'hotspot e apri http://192.168.4.1 (i telefoni di solito aprono il portale automaticamente). La pagina si aggiorna ogni 300 ms: stato, vettore up e barra di verticalità, comandi dei giunti, posa/fase di rialzata, stato del WiFi domestico e interruttore del flusso del gemello (specchio in tempo reale alla pagina 09). Se il browser usa un proxy, aggiungi un'eccezione per questo indirizzo.
Figura 8-1: la pagina di stato del robot (aperta nel browser all'indirizzo del robot). In questa cattura il robot si è unito al WiFi domestico: la scheda Home WiFi mostra lo stato della connessione e il Robot IP, con sotto l'interruttore del flusso del gemello (uso in 9.2).
8.2 Provisioning (unirsi al WiFi domestico)
Nella pagina di stato usa la scheda Home WiFi: Scan → scegli una rete → inserisci la password → Connect. In caso di successo l'ESP32 funziona in AP+STA:
- l'hotspot resta attivo (il lavoro in banco non è influenzato);
- il robot è raggiungibile sulla LAN domestica (la pagina mostra il suo
Robot IP; usa questo indirizzo nel comando del gemello a pagina 09); - le credenziali sono memorizzate in NVS e la connessione viene ripristinata automaticamente all'avvio.
Solo 2.4 GHz; scansioni/connessioni vengono rifiutate mentre è in corso una rialzata.