Passo 3: Calibrare il braccio robotico (macOS)

Rivedere i numeri di porta

Braccio passivo:

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

Braccio attivo:

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

Calibrare il braccio passivo Follower

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm

Calibrare il braccio attivo Leader

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm

Visualizzare il file di configurazione della calibrazione

sudo nano /Users/<nome-utente>/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/my_leader_arm.json

Bug comuni

• Non viene trovato uno o più servomotori

Note

① Un braccio si ferma dopo aver raggiunto il limite

È necessario ricalibrare

wx_camera_1768098182808.mp4

② Non si trova il servomotore

L'alimentazione del servomotore non è collegata

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